publisher_tutorial

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publisherの基本的な使い方について学ぶ。

セットアップ

• rosのインストール → install_ros_kinetic.sh
• workspaceの作成の方法 → install_catkin_ws.sh

パッケージのクローン

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/KoutaOhishi/publisher_tutorial.git

cd publisher_tutorial/src

chmod 755 *

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

Dummy_LEDの起動

すべての端末をすべて切った後、

roslaunch publisher_tutorial dummy_led.launch

を実行する。

←これが出てくればOK

topicの確認

別の端末を起動させ、

rostopic list

と打つと、

/publisher_tutorial/led_color
/publisher_tutorial/led_on
/rosout
/rosout_agg

が表示される。

それぞれのトピックの型は、

• /publisher_tutorial/led_on : [std_msgs/Bool]
• /publisher_tutorial/led_color : [std_msgs/String]

端末からtopicをpublishする

• /publisher_tutorial/led_on (LEDのON/OFFを制御)

  rostopic pub /publisher_tutorial/led_on std_msgs/Bool "data: false" #LEDが消える
  
  rostopic pub /publisher_tutorial/led_on std_msgs/Bool "data: true" #LEDが付く
  

• /publisher_tutorial/led_color (LEDの色を制御)

  rostopic pub /publisher_tutorial/led_color std_msgs/String "data: 'Blue'"
  
  rostopic pub /publisher_tutorial/led_color std_msgs/String "data: 'Yellow'"
  

課題

pythonやc++でtopicをpublishできるようになろう！
ただpublishするだけだと面白くないので、ちょっとした処理を加えてください。
publisher_tutorial/src/の中にサンプルプログラムがあるので参考にしてください。

• Lチカさせてみよう
  

• キー入力で色を変えれるようにしよう
  

C++を使う際の注意点

c++のファイルを追加する場合は、CMakeList.txtの末尾に以下を加える

# 名前は適宜変更してください。
add_executable({node_name} src/{file_name}.cpp)
target_link_libraries({node_name} ${catkin_LIBRARIES})