From f2bba6f106626a769383a97c588f4e0d5d7a99c6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Heiko Thiel Date: Wed, 28 Nov 2018 14:49:51 +0100 Subject: [PATCH] Removed all duplicated branches in AgastKeypoint2D reported by CppCheck 1.85 --- keypoints/src/agast_2d.cpp | 4492 +++++++++++------------------------- 1 file changed, 1292 insertions(+), 3200 deletions(-) diff --git a/keypoints/src/agast_2d.cpp b/keypoints/src/agast_2d.cpp index 0503dd8e4b1..18d86cd1fac 100644 --- a/keypoints/src/agast_2d.cpp +++ b/keypoints/src/agast_2d.cpp @@ -2627,28 +2627,16 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -2737,28 +2725,16 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -2792,28 +2768,16 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) goto is_not_a_corner; @@ -2845,28 +2809,16 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -3022,28 +2974,16 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) goto is_not_a_corner; @@ -3147,28 +3087,16 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -3290,14 +3218,11 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -3305,34 +3230,7 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -3549,137 +3447,53 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + goto is_a_corner; else if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset2] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset2] > cb) + if (p[offset1] < c_b) + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset2] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset2] > cb) - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -3692,49 +3506,19 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset8] > cb) goto is_a_corner; else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -3754,40 +3538,22 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -3812,40 +3578,16 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) goto is_not_a_corner; @@ -3884,49 +3626,19 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset8] > cb) goto is_a_corner; else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) goto is_not_a_corner; @@ -3964,45 +3676,21 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) if (p[offset8] > cb) if (p[offset10] > cb) if (p[offset11] > cb) @@ -4024,49 +3712,19 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset8] > cb) goto is_a_corner; else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -4092,195 +3750,45 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[offset2] > cb) - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset1] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset7] < c_b) - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -4309,40 +3817,16 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) goto is_not_a_corner; @@ -4372,7 +3856,47 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset1] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset8] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) if (p[offset3] > cb) if (p[offset4] > cb) if (p[offset10] > cb) @@ -4387,23 +3911,37 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset1] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset7] > cb) + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) if (p[offset10] > cb) if (p[offset11] > cb) goto is_a_corner; @@ -4415,15 +3953,8 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] > cb) - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) + else + if (p[offset1] > cb) if (p[offset10] > cb) if (p[offset11] > cb) if (p[offset3] > cb) @@ -4439,41 +3970,26 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset1] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) if (p[offset3] > cb) if (p[offset4] > cb) if (p[offset10] > cb) @@ -4488,44 +4004,33 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset1] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] < c_b) - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset1] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) if (p[offset3] > cb) if (p[offset4] > cb) if (p[offset10] > cb) @@ -4540,1038 +4045,115 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset7] > cb) + if (p[offset9] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset9] > cb) - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] > cb) - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset9] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] > cb) - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else if (p[offset0] < c_b) - if (p[offset5] < c_b) - if (p[offset9] > cb) - if (p[offset2] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset2] < c_b) - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset7] < c_b) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] < c_b) - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset2] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset2] < c_b) - if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset7] < c_b) - if (p[offset2] > cb) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset2] < c_b) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset6] < c_b) goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset2] > cb) + goto is_not_a_corner; + else if (p[offset0] < c_b) + if (p[offset5] < c_b) + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset2] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset2] < c_b) + if (p[offset7] > cb) + if (p[offset1] > cb) goto is_not_a_corner; else - if (p[offset2] < c_b) - if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset2] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset2] < c_b) - if (p[offset7] > cb) + else + if (p[offset7] < c_b) if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) if (p[offset6] < c_b) @@ -5583,33 +4165,17 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset7] < c_b) - if (p[offset1] > cb) if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; else @@ -5626,73 +4192,81 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) + else + if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset7] > cb) + if (p[offset2] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset2] < c_b) + if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else if (p[offset6] < c_b) if (p[offset3] < c_b) if (p[offset4] < c_b) goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) if (p[offset11] < c_b) goto is_a_corner; else @@ -5701,42 +4275,55 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else + else + if (p[offset11] < c_b) if (p[offset3] < c_b) if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset5] > cb) - if (p[offset2] > cb) - if (p[offset7] < c_b) - if (p[offset9] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] < c_b) + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset7] < c_b) + if (p[offset2] > cb) if (p[offset1] > cb) if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -5757,13 +4344,22 @@ namespace pcl else if (p[offset6] < c_b) if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -5783,90 +4379,167 @@ namespace pcl else if (p[offset6] < c_b) if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset9] < c_b) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else + if (p[offset2] < c_b) + if (p[offset1] > cb) if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset8] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else + if (p[offset1] < c_b) if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset8] > cb) + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] > cb) - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) + else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) goto is_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) + if (p[offset10] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; @@ -5877,52 +4550,67 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) goto is_a_corner; else - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) + else + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) goto is_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) + if (p[offset10] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; @@ -5932,121 +4620,124 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else + else + if (p[offset2] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset2] < c_b) if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset8] > cb) + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset2] < c_b) - if (p[offset7] < c_b) - if (p[offset9] > cb) + if (p[offset2] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset2] < c_b) + if (p[offset7] > cb) if (p[offset1] > cb) goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset6] < c_b) if (p[offset3] < c_b) if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset7] < c_b) if (p[offset1] > cb) if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; @@ -6058,57 +4749,33 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; @@ -6123,288 +4790,300 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset6] < c_b) if (p[offset3] < c_b) if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset9] < c_b) - if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset5] > cb) + if (p[offset2] > cb) + if (p[offset7] < c_b) + if (p[offset9] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) if (p[offset10] < c_b) if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) if (p[offset10] < c_b) if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset7] > cb) + if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset9] > cb) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset4] < c_b) if (p[offset10] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset4] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset8] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset2] < c_b) + if (p[offset7] < c_b) + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset9] > cb) + if (p[offset9] < c_b) if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) if (p[offset10] < c_b) if (p[offset11] < c_b) goto is_a_corner; @@ -6416,94 +5095,79 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset7] > cb) + if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset9] > cb) if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset3] > cb) goto is_a_corner; else - if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) goto is_a_corner; else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) + if (p[offset6] < c_b) if (p[offset3] < c_b) if (p[offset4] < c_b) if (p[offset10] < c_b) @@ -6518,20 +5182,47 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset11] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset4] > cb) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset3] < c_b) if (p[offset4] < c_b) @@ -6547,106 +5238,105 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset9] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] > cb) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + goto is_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] < c_b) - if (p[offset7] < c_b) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] > cb) goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -6655,42 +5345,71 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset7] > cb) + if (p[offset9] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset10] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset7] < c_b) + if (p[offset1] > cb) + if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; @@ -6738,40 +5457,16 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; @@ -6801,14 +5496,11 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -6816,34 +5508,7 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -6852,151 +5517,19 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] > cb) - if (p[offset7] < c_b) - if (p[offset1] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset8] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -7004,14 +5537,11 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -7019,36 +5549,30 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset1] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset7] < c_b) if (p[offset9] < c_b) @@ -7071,49 +5595,19 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) goto is_a_corner; else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; @@ -7136,14 +5630,11 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -7151,34 +5642,7 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -7187,49 +5651,19 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + goto is_a_corner; + else + if (p[offset8] < c_b) goto is_a_corner; else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -7237,14 +5671,11 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -7252,34 +5683,7 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -7295,52 +5699,28 @@ namespace pcl if (p[offset6] < c_b) if (p[offset8] < c_b) if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset1] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; @@ -7373,85 +5753,31 @@ namespace pcl goto is_not_a_corner; else if (p[offset9] < c_b) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + goto is_a_corner; else if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) + goto is_a_corner; else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -7472,40 +5798,22 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] > cb) + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset9] < c_b) if (p[offset1] > cb) @@ -7606,153 +5914,43 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset9] < c_b) - if (p[offset1] > cb) if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; else if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - if (p[offset8] < c_b) - if (p[offset4] < c_b) - if (p[offset3] < c_b) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] < c_b) - if (p[offset11] < c_b) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset5] > cb) - if (p[offset7] > cb) - if (p[offset2] < c_b) - if (p[offset9] < c_b) - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else if (p[offset9] > cb) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] < c_b) + if (p[offset6] > cb) goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + if (p[offset8] < c_b) + if (p[offset4] < c_b) + if (p[offset3] < c_b) goto is_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) + if (p[offset10] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) + if (p[offset10] < c_b) + if (p[offset11] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; @@ -7763,58 +5961,42 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset5] > cb) + if (p[offset7] > cb) + if (p[offset2] < c_b) + if (p[offset9] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset9] > cb) + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] > cb) + goto is_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else @@ -7835,40 +6017,22 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset8] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset9] > cb) if (p[offset1] < c_b) @@ -7969,124 +6133,52 @@ namespace pcl else goto is_not_a_corner; else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset3] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset8] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset3] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset8] > cb) + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else if (p[offset9] < c_b) goto is_not_a_corner; else if (p[offset9] > cb) - if (p[offset1] > cb) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset6] < c_b) + goto is_not_a_corner; + else + if (p[offset6] > cb) + if (p[offset8] > cb) + if (p[offset4] > cb) + if (p[offset3] > cb) + goto is_a_corner; else if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset1] < c_b) - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + if (p[offset10] > cb) + if (p[offset11] > cb) + goto is_a_corner; else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset6] < c_b) - goto is_not_a_corner; else - if (p[offset6] > cb) - if (p[offset8] > cb) - if (p[offset4] > cb) - if (p[offset3] > cb) - goto is_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - if (p[offset10] > cb) - if (p[offset11] > cb) - goto is_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; - else - goto is_not_a_corner; + goto is_not_a_corner; + else + goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else