关于制作自己的数据集训练PVN3D

[msxw0202]

关于制作数据集中，需要哪些文件、参数，这些参数的含义以及获取方式，不知您能给一个比较完整系统的方案。然后以下是我的一些理解和疑问：
1.需要rgb图、深度图，是否一定需要mask或者segnet_result图；
2.需要目标坐标系到相机坐标系的RT矩阵；gt文件中的obj_bb是目标的bonding box，是否一定需要呢；
3. 需要内参，info.yaml文件中的depth_scale是什么含义；
4. 需要目标三维模型（ply），对于ply的坐标定义是否有要求；
以及还需要哪些文件或者参数呢，包括在文件里读取的，十分感谢！