请问相机的K，D，该如何获取啊？

[wofanzheng]

鱼眼相机的这块的标定有点搞不清楚，我用matlab工具箱标定只获取了四个投影系数，这四个系数是代表径向畸变系数吗？请问有什么好的标定方式可以介绍吗，万分感谢

[lh9171338]

四个系数应该是鱼眼相机的畸变系数D = [k1,k2,k3,k4]，matlab自带的鱼眼相机标定工具箱应该还可以得到相机内参K，K的形式为：[[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]]。另外也可以试一下opencv的鱼眼相机标定函数

[wofanzheng]

我用matlab标定相机内参这块只得到了四阶的投影系数，貌似没有内参和畸变系数，这个四阶的投影系数是你们论文里制作鱼眼数据集时引用的那个鱼眼模型吗，就是那篇06年的论文吗？

请问你们的K是统一球面模型的最后直射变换的的相机内参K吗？另外[k1,k2,k3,k4]] 是只考虑了径向畸变？

[lh9171338]

K是统一球面模型的最后直射变换的的相机内参K，在不考虑扭曲的情况下可以简化为K = [[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]]
鱼眼相机的径向畸变程度非常大，相对而言切向畸变就非常小了，一般不予考虑，[k1,k2.k3.k4]对应公式中的k2,k3,k4,k5(公式中的k1取1)，matlab包括鱼眼相机和普通相机两个标定工具箱，注意不要用错工具箱

[wofanzheng]

哦哦哦，谢谢啦，我那个matlab的工具箱确实没用错，相机内参就那几个参数（笑哭），我挺奇怪的