From 77377084043d76af0a12ec5cd0c8c55915aec9f5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Daisuke Sato Date: Tue, 29 Nov 2022 20:44:29 +0900 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E8=A1=A8=E8=A8=98=E4=BF=AE=E6=AD=A3?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/raspicat/driver/install.md | 17 +++++++++-------- docs/raspicat/ros/install.md | 4 ++-- docs/raspicat/ros/package-install.md | 4 ++-- docs/raspicat/simulator/install.md | 5 +++-- 4 files changed, 16 insertions(+), 14 deletions(-) diff --git a/docs/raspicat/driver/install.md b/docs/raspicat/driver/install.md index 06d2244..650ab4a 100644 --- a/docs/raspicat/driver/install.md +++ b/docs/raspicat/driver/install.md @@ -30,7 +30,7 @@ Raspberry Pi Catのデバイスドライバは**Ubuntu**と**Raspberry Pi OS ( 後ほどRaspberry Pi Catで**ROSを扱う場合はUbuntu Serverのインストールを推奨します**。 === "Ubuntu Server 18.04" - [こちらのリンク](http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/18.04/release/)から**Ubuntu 18.04 server**のイメージをダウンロードします。 + [Ubuntu 18.04 LTSのリリースページ](http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/18.04/release/)から**Ubuntu 18.04 server**のイメージファイル（`ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz`）をダウンロードします。 ダウンロードしたイメージは[rpi-imager](https://www.raspberrypi.com/software/)等でSDカードに書き込みます。 @@ -46,9 +46,9 @@ Raspberry Pi Cat制御基板にはUSBシリアル変換機能が搭載されて Windowsでは[Tera Term](https://ja.osdn.net/projects/ttssh2/)、Linuxでは[screen](https://wiki.archlinux.jp/index.php/GNU_Screen)などのソフトウェアを使うことでRaspberry Pi Cat制御基板経由でRaspberry Piにログインすることができます。 === "Ubuntu" - 1. まず、USB-BケーブルをRaspberry Pi Cat制御基板に接続します。まだRaspberry Pi Cat本体の電源は入れません。 + 1. まず、USB Type-BケーブルをRaspberry Pi Cat制御基板に接続します。まだRaspberry Pi Cat本体の電源は入れません。 `$ ls /dev/ttyUSB*`と実行し、Raspberry Pi Cat制御基板が認識されていることを確認します。このときのデバイスファイル名を控えておきます。 - 1. screenでデバイスファイルにアクセスします。上記の手順で確認したデバイスファイル名は`/dev/ttyUSB0`だった場合は、`$ screen /dev/ttyUSB0 115200`などのように実行します。 + 1. screenでデバイスファイルにアクセスします。上記の手順で確認したデバイスファイル名が`/dev/ttyUSB0`だった場合は、`$ screen /dev/ttyUSB0 115200`などのように実行します。 1. ここで、Raspberry Pi Cat操作基板にある電源スイッチを操作し、Raspberry Pi Cat本体の電源をオンにします。電源をオンにすると電源LEDが点灯します。 ![](../../img/raspicat/driver/windows-vcp-5.jpg){: style="width:50%"} 1. 電源をオンにしてしばらく待つとログイン画面が表示されます。何も表示されない場合はEnterキーを押すと表示されます。 @@ -63,10 +63,10 @@ Windowsでは[Tera Term](https://ja.osdn.net/projects/ttssh2/)、Linuxでは[scr pi@raspberrypi: ~$ ``` === "Windows" - 1. まず、USB-BケーブルをRaspberry Pi Cat制御基板に接続します。まだRaspberry Pi Cat本体の電源は入れません。 + 1. まず、USB Type-BケーブルをRaspberry Pi Cat制御基板に接続します。まだRaspberry Pi Cat本体の電源は入れません。 Windowsのデバイスマネージャを起動してRaspberry Pi Cat制御基板が認識されていることを確認します。以下のようにUSB Serial Portとして認識されます。このときのCOMポートの番号を控えておきます。今回の例ではCOM3です。 ![](../../img/raspicat/driver/windows-vcp-1.png) - 1. デバイスマネージャで確認したCOMポートを指定して接続します。 + 1. Tera Termを起動し、デバイスマネージャで確認したCOMポートを指定して接続します。 ![](../../img/raspicat/driver/windows-vcp-2.png) 1. 「設定」 - 「シリアルポート」を開きシリアルポートの設定を行います。 ![](../../img/raspicat/driver/windows-vcp-3.png) @@ -81,7 +81,7 @@ Windowsでは[Tera Term](https://ja.osdn.net/projects/ttssh2/)、Linuxでは[scr ## ネットワークへの接続 {: #network-setup} -PCとRaspberry Pi Cat制御基板をUSB Type-Bケーブルで接続して操作する方法を説明します。 +Wi-Fiへの接続方法を説明します。 === "Ubuntu Server" @@ -118,6 +118,7 @@ PCとRaspberry Pi Cat制御基板をUSB Type-Bケーブルで接続して操作 ``` `Wi-Fi ON`とメッセージが返ってきたらWi-Fiへの接続設定完了です 1. `$ ip addr`を実行し、Wi-Fiに接続してIPアドレスを取得できているか確認します + ## ソースファイルのダウンロードとインストール {: #driver-installation} Raspberry Pi Catのデバイスドライバのソースファイルは @@ -206,10 +207,10 @@ network: ### 有線LANを使用し、PCのネットワークを利用する {: #pc-lan} -**Raspberry Pi**と**PC**間で有線LAN接続を行い、PCのネットワークを利用する手順について説明します。 +**Raspberry Pi**と**Ubuntu PC**間で有線LAN接続を行い、PCのネットワークを利用する手順について説明します。 !!! Warning - **PC**は**Wi-Fi**に接続している必要があります。 + **Ubuntu PC**は**Wi-Fi**に接続している必要があります。 1. PC側でEthernetの接続プロファイルを作成します `PROFILE-NAME`は任意の名前、`NIC-NAME`は`ip addr`コマンド等で調べたEthernetのインターフェイス名です。 diff --git a/docs/raspicat/ros/install.md b/docs/raspicat/ros/install.md index 9388e81..dcd05ca 100644 --- a/docs/raspicat/ros/install.md +++ b/docs/raspicat/ros/install.md @@ -26,7 +26,7 @@ robot: Raspberry Pi Cat ## 事前準備 {: #preparation} -[デバイスドライバのインストール](./install.md)の[Raspberry Piへのログイン](./install.md#raspberry-pi-login)に沿ってRaspberry Piへログインします。 +[デバイスドライバのインストール](../driver/install.md)の[Raspberry Piへのログイン](../driver/install.md#raspberry-pi-login)に沿ってRaspberry Piへログインします。 ## ROSのインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合） {: #official-document} @@ -102,4 +102,4 @@ https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/ ```sh $ source ~/.bashrc -``` \ No newline at end of file +``` diff --git a/docs/raspicat/ros/package-install.md b/docs/raspicat/ros/package-install.md index 12bc60d..95b8917 100644 --- a/docs/raspicat/ros/package-install.md +++ b/docs/raspicat/ros/package-install.md @@ -23,7 +23,7 @@ robot: Raspberry Pi Cat ## 事前準備 {: #preparation} -[デバイスドライバのインストール](./install.md)の[Raspberry Piへのログイン](./install.md#raspberry-pi-login)に沿ってRaspberry Piへログインします。 +[デバイスドライバのインストール](../driver/install.md)の[Raspberry Piへのログイン](../driver/install.md#raspberry-pi-login)に沿ってRaspberry Piへログインします。 ## ROSパッケージのインストール {: #install-ros-packages} @@ -57,4 +57,4 @@ $ rosdep install -r -y -i --from-paths raspicat* raspimouse* # make & install $ cd ~/catkin_ws && catkin_make $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash -``` \ No newline at end of file +``` diff --git a/docs/raspicat/simulator/install.md b/docs/raspicat/simulator/install.md index 2ba2675..389bf76 100644 --- a/docs/raspicat/simulator/install.md +++ b/docs/raspicat/simulator/install.md @@ -37,10 +37,11 @@ $ cd ~/catkin_ws/src # Clone ROS packages $ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse.git +$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_description.git $ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspicat_ros.git $ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspicat_slam_navigation.git -$ git clone https://github.com/rt-net/raspicat_sim.git -$ git clone https://github.com/rt-net/raspicat_description.git +$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspicat_sim.git +$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspicat_description.git # Install dependencies $ rosdep update