From ab1de96b21bbe71660dba10b63355462e299005a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Misheel Bayartsengel Date: Tue, 27 Feb 2024 01:54:05 -0500 Subject: [PATCH 1/4] add routes --- ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Note.txt | 3 --- .../cdasim_config/route_config/Release_test_case_1.csv | 3 --- .../cdasim_config/route_config/Release_test_case_2.csv | 4 ---- .../cdasim_config/route_config/trb2024_left_turn.csv | 3 --- .../cdasim_config/route_config/vru_uc1_left_turn.csv | 2 ++ .../cdasim_config/route_config/vru_uc1_right_turn.csv | 1 + ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml | 2 +- 7 files changed, 4 insertions(+), 14 deletions(-) delete mode 100644 ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Note.txt delete mode 100644 ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Release_test_case_1.csv delete mode 100644 ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Release_test_case_2.csv delete mode 100755 ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/trb2024_left_turn.csv create mode 100755 ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/vru_uc1_left_turn.csv create mode 100755 ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/vru_uc1_right_turn.csv diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Note.txt b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Note.txt deleted file mode 100644 index 2a7683b5..00000000 --- a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Note.txt +++ /dev/null @@ -1,3 +0,0 @@ -Release_test_case_1:spawn_point:='151.2,-305.9,0,0,0,0' - -Release_test_case_2:spawn_point:='201.4,-291.5,0,0,0,-90' \ No newline at end of file diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Release_test_case_1.csv b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Release_test_case_1.csv deleted file mode 100644 index 32a7fdd9..00000000 --- a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Release_test_case_1.csv +++ /dev/null @@ -1,3 +0,0 @@ -0.0020296,0.0027848,0,DEST1 -0.0022929,0.0025296,0,DEST2 -0.0026734,0.0022285,0,Release_test_case_1 diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Release_test_case_2.csv b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Release_test_case_2.csv deleted file mode 100644 index 7440fa9b..00000000 --- a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/Release_test_case_2.csv +++ /dev/null @@ -1,4 +0,0 @@ -0.0018066,0.0024916,0,DEST1 -0.0020666,0.0022256,0,DEST2 -0.0023242,0.0025283,0,DEST3 -0.0020938,0.0028136,0,Release_test_case_2 diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/trb2024_left_turn.csv b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/trb2024_left_turn.csv deleted file mode 100755 index 6961f5d3..00000000 --- a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/trb2024_left_turn.csv +++ /dev/null @@ -1,3 +0,0 @@ -0.0021792,0.0015318,72,DEST0 -0.0023193,0.0016763,72,DEST1 -0.0023242,0.0021321,72,trb2024_left_turn diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/vru_uc1_left_turn.csv b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/vru_uc1_left_turn.csv new file mode 100755 index 00000000..85d1e8fa --- /dev/null +++ b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/vru_uc1_left_turn.csv @@ -0,0 +1,2 @@ +0.002321,0.0019849,0,DEST_1 +0.0026284,0.0022296,0,vru_uc1_left_turn diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/vru_uc1_right_turn.csv b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/vru_uc1_right_turn.csv new file mode 100755 index 00000000..b8f9a63f --- /dev/null +++ b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/route_config/vru_uc1_right_turn.csv @@ -0,0 +1 @@ +0.0025624, 0.0010709,0,vru_uc1_right_turn diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml b/ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml index e54a2640..66eed68f 100644 --- a/ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml +++ b/ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml @@ -139,7 +139,7 @@ services: && roslaunch carma_carla_agent carma_carla_agent.launch role_name:='carma_1' host:='172.2.0.2' - selected_route:='trb2024_left_turn' + selected_route:='vru_uc1_left_turn' start_delay_in_seconds:='35' spawn_point:='215.21,-169.32,0,0,0,0'" From 5cc50c843db5dd25d3e86318a0d5b0cc7967832b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Misheel Bayartsengel Date: Tue, 27 Feb 2024 01:57:18 -0500 Subject: [PATCH 2/4] add osm map --- .../Town04_no_ele_vector_map.osm | 384959 +++++++++++++++ 1 file changed, 384959 insertions(+) create mode 100755 ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma-vector-map/Town04_no_ele_vector_map.osm diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma-vector-map/Town04_no_ele_vector_map.osm b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma-vector-map/Town04_no_ele_vector_map.osm new file mode 100755 index 00000000..a19e64aa --- /dev/null +++ b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma-vector-map/Town04_no_ele_vector_map.osm @@ -0,0 +1,384959 @@ + + + +proj=tmerc +lat_0=0 +lon_0=0 +k=1 +x_0=0 +y_0=0 +datum=WGS84 +units=m +geoidgrids=egm96_15.gtx +vunits=m +no_defs + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + From 5acf3ba94b95709ec9bb717422c272c270ed694f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Misheel Bayartsengel Date: Tue, 27 Feb 2024 13:08:49 -0500 Subject: [PATCH 3/4] add config params to cdasim_config --- .../carma/VehicleConfigParams.yaml | 145 ++++++++++++++++++ ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml | 2 + 2 files changed, 147 insertions(+) create mode 100644 ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma/VehicleConfigParams.yaml diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma/VehicleConfigParams.yaml b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma/VehicleConfigParams.yaml new file mode 100644 index 00000000..16165fc4 --- /dev/null +++ b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma/VehicleConfigParams.yaml @@ -0,0 +1,145 @@ +# Defines the ros parameters which define the characteristics of this host vehicle configuration +# The value type field is used to indicate how the field should be set. +# Should it be treated as a measured value (Measured) or a desired behavior constraint (Desired) +use_sim_time: true + +# String: Host vehicle make +# Value type: Measured +vehicle_make: 'greased' + +# String: Host vehicle model +# Value type: Measured +vehicle_model: 'lightning' + +# Integer: Host vehicle year +# Value type: Measured +# Units: Year +vehicle_year: 2019 + +# Double: Host vehicle length +# Value type: Measured +# Units: Meters +vehicle_length: 5.0 + +# Double: Host vehicle width +# Value type: Measured +# Units: Meters +vehicle_width: 3.0 + +# Double: Host vehicle height +# Value type: Measured +# Units: Meters +vehicle_height: 2.0 + +# Double: Distance from front axel to rear axel +# Value type: Measured +# Units: Meters +vehicle_wheel_base: 2.79 + +# Double: Radius of the tires +# Value type: Measured +# Units: Meters +vehicle_tire_radius: 0.39 + +# Int: The maximum duration that Plan Delegator will wait after calling a tactical plugin's trajectory planning service; if trajectory +# generation takes longer than this, then trajectory planning will immediately end for the current trajectory planning iteration. +# NOTE: It is highly desirable to maintain a timeout of 100 ms or less, but trajectory generation success cannot be guaranteed with this duration +# for tactical plugins (primarily cooperative_lanechange) in all test scenarios at this time. +# Units: Milliseconds +tactical_plugin_service_call_timeout: 300 + +# Activates object avoidance logics in trajectory planning plugins +# Units: Boolean +enable_object_avoidance: false + +# Acceleration limit +# Value type: Desired +# Units: m/s^2 +vehicle_acceleration_limit: 2.0 + +# Deceleration limit +# Value type: Desired +# Units: m/s^2 +vehicle_deceleration_limit: 2.0 + +# Lateral Acceleration Limit +# Value type: Desired +# Units: m/s^2 +vehicle_lateral_accel_limit: 2.3 + +# Lateral Jerk Limit +# Value type: Desired +# Units: m/s^3 +vehicle_lateral_jerk_limit: 2.0 + +# Max curvature rate +# Value type: Desired +# Units: (m^-1) / s +vehicle_max_curvature_rate: 0.75 + +# Ratio relating the steering wheel angle and the tire position on the road +# Value type: Measured +# (radians of a full steering wheel rotation) / (radians of tires with the longitudinal axis under full steer) +vehicle_steering_gear_ratio: 16.863 + +# Maximum steering angle of the wheel relative to the vehicle centerline. +# Value type: Measured +# Unit: deg +vehicle_steer_lim_deg: 29.2 + +# steering dynamics time constant +# Value type: Measured +# Unit: s +vehicle_model_steer_tau : 0.3 + +# Parameter to enable configurable speed limit +# Value type: Desired +config_speed_limit: 20.0 + +# Vehicle Participation Type corresponding to the Lanelet2 participant type standards. +# Used for interpreting traffic rules in world model instances +vehicle_participant_type: "vehicle:car" + +# Parameters to enable either ROS 1 or ROS 2 (or both) rosbag logging +use_ros1_rosbag: true +use_ros2_rosbag: false + +# Topics to exclude from rosbag recording +exclude_default: true +excluded_default_topics: + - (.*)/received_messages + - (.*)/sent_messages + - (.*)/scan + +exclude_lidar: true +excluded_lidar_topics: + - /detection/lidar_detector/objects + - /detection/lidar_detector/objects_markers + - /hardware_interface/lidar/points_raw + - /hardware_interface/camera/projection_matrix/detection/lidar_detector/cloud_clusters + - /environment/range_vision_fusion_01/detection/lidar_detector/objects + - /environment/detection/fusion_tools/objects + - /environment/detection/fusion_tools/objects_markers + - /environment/detection/object_tracker/objects + - /environment/detection/object_tracker/objects_markers + - /environment/detection/objects + +exclude_camera: true +excluded_camera_topics: + - /hardware_interface/camera/camera_info + - /hardware_interface/camera/image_raw + - /hardware_interface/camera/image_rect + - /hardware_interface/camera/image_rects + - /hardware_interface/camera/projection_matrix/detection/lidar_detector/cloud_clusters + - /environment/range_vision_fusion_01/detection/image_detector/objects + - /environment/vision_beyond_track_01/detection/image_detector/objects + - /environment/detection/fusion_tools/objects + - /environment/detection/fusion_tools/objects_markers + - /environment/detection/object_tracker/objects + - /environment/detection/object_tracker/objects_markers + - /environment/detection/objects + +exclude_can: false +excluded_can_topics: + - /hardware_interface/ds_fusion/can_bus_dbw/can_rx + - /hardware_interface/ds_fusion/can_bus_dbw/can_tx diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml b/ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml index 66eed68f..77a97c93 100644 --- a/ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml +++ b/ail_vru_uc1_scenario/docker-compose.yml @@ -57,6 +57,7 @@ services: - /opt/carma/routes:/opt/carma/routes - /opt/carma/data:/opt/carma/data - /opt/carma/simulation:/opt/carma/simulation + - ./carma/VehicleConfigParams.yaml:/opt/carma/vehicle/config/VehicleConfigParams.yaml environment: - ROS_IP=172.3.0.3 - ROS_MASTER_URI=http://172.3.0.2:11311/ @@ -82,6 +83,7 @@ services: - ./inlanecruising_config/parameters.yaml:/opt/carma/install_ros2/inlanecruising_plugin/share/inlanecruising_plugin/config/parameters.yaml - ./carma/launch/environment.launch.py:/opt/carma/install_ros2/carma/share/carma/launch/environment.launch.py - ./yield_plugin/parameters.yaml:/opt/carma/install_ros2/yield_plugin/share/yield_plugin/config/parameters.yaml + - ./carma/VehicleConfigParams.yaml:/opt/carma/vehicle/config/VehicleConfigParams.yaml command: > bash -c 'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp && source /opt/carma/install_ros2/setup.bash From c8cbe69bda72bcebcaebd8fba4aa8757ce0d0e53 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Misheel Bayartsengel Date: Tue, 27 Feb 2024 13:11:11 -0500 Subject: [PATCH 4/4] revert the parameter --- .../cdasim_config/carma/VehicleConfigParams.yaml | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma/VehicleConfigParams.yaml b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma/VehicleConfigParams.yaml index 16165fc4..dc202451 100644 --- a/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma/VehicleConfigParams.yaml +++ b/ail_vru_uc1_scenario/cdasim_config/carma/VehicleConfigParams.yaml @@ -50,7 +50,7 @@ tactical_plugin_service_call_timeout: 300 # Activates object avoidance logics in trajectory planning plugins # Units: Boolean -enable_object_avoidance: false +enable_object_avoidance: true # Acceleration limit # Value type: Desired