libkl_outlier.so可以提供arm版本的库文件吗？

[hbzjt2012]

请问/wpb_home_tutorials/data/libkl_outlier.so文件可以提供arm版本的库文件吗？

[XKHoshizora]

为了 catkin_make 编译通过，我的方法是暂时移除对 libkl_outlier.so 的依赖。

步骤如下：

1. 在 wpb_home_tutorials 功能包的 CMakeLists.txt 中删除对 libkl_outlier.so 的链接：

找到如下代码：

target_link_libraries(wpb_home_follow
  ${catkin_LIBRARIES} -lkl_outlier
  ${PCL_LIBRARIES}
)

将其修改为：

target_link_libraries(wpb_home_follow
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}
)

2. wpb_home_follow.cpp 中，有几处涉及到 kl_outlier.h 中的函数调用，例如 filter 和 thredhold 函数，对其进行移除：

移除 kl_outlier.h

// #include "kl_outlier.h"

移除相关函数调用

// filter(flw_x,flw_y,ranges,raw,new_flw_x,new_flw_y);
// thredhold(flw_x);

另外，wpbh_local_planner 功能包中的 libwl_helper.so 库也因为架构问题，无法在 ARM 架构平台使用，为了 catkin_make 编译通过，依然暂时移除对 libwl_helper.so 的依赖。

步骤如下：

1. 在 wpbh_local_planner 功能包的 CMakeLists.txt 中删除对 libwl_helper.so 的链接：
   target_link_libraries(wpbh_local_planner ${catkin_LIBRARIES} -lwl_helper)
2. 注释掉或删除 src/wpbh_local_planner.cpp 中对 InitHelper() 及其他 wl_helper 相关函数的调用：
   // InitHelper();

如果 wl_helper 库中的功能（如障碍检测或路径规划）对项目非常重要，请使用 此处 的 libwl_helper.so 文件替换掉原来的文件。