Le spybot de 7robot. TVN7 gare à toi!!
le minimal.launch du package spybot_bringup permet d'avoir:
- le controle moteur
- l'odom
- la visu camera et son serveur
- L'interface web de controle
Spybot est prêts à l'emploi directement après avoir été allumer. minimal.launch est lancé automatiquement au boot ainsi qu'un serveur Apache qui vous permettra d'accéder à son interface web.
Pour le controller (au choix):
- Utiliser l'app android "ros control"
- Sur pc, executer le script remote_control_keyboard.sh ou le script remote_control_joy.sh
- Aller sur ubiquityrobot.local avec votre navigateur préféré Soyez doux sur les commandes, la carte semble manquer de protection contre les retours de courant des moteurs...
pour l'instant, la node de tts trouvée sur internet ne fonctionne pas. du coup il faut se connecter en ssh et taper:
echo "my english text" | festival --ttssur le robot lancer:
- sudo ifconfig enxb827ebbebedb down; sudo ifconfig enxb827ebbebedb 169.254.157.15 up
- roslaunch sick_tim sick_tim551_2050001.launch
sur un pc distant:
- lancer le launch file gmapping.launch dans le package spybot_bringup (faudrait le deplacer dans un packege dedié)
gmapping ne fonctionne pas encore correctement! il semble qu'il y ait un probleme entre le tf du lidar et celui de la base roulante. J'avais essayé de corriger ca en modifiant les fichiers de description urdf dans le dossier sick_tim/urdf
- base roulante differentielle, avec encodeurs séparés.
- controle des moteurs via un hacheur doc ici
- carte de puissance trouvée quelque part au fond du club, photo a venir. bref ca sort du 10v et du 5v.
- une webcam usb d'un autre temps
- un lidar tim561 ref ici
- Faire un asserv
- Mettre les gpio en paramètres des nodes
- Setup la navigation stack (cad ajout un path planner et un path follower)
- Améliorer l'interface web
Thibaut Boissin
Thomas Chamelot