Dockerfile

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##                                 Base Image                               ##
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ARG ROS_DISTRO=humble
FROM ros:$ROS_DISTRO-ros-base
ENV TZ=Europe/Berlin
ENV TERM=xterm-256color
RUN ln -snf /usr/share/zoneinfo/$TZ /etc/localtime && echo $TZ > /etc/timezone

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##                                 Global Dependecies                       ##
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RUN apt-get update && apt-get install --no-install-recommends -y \
    python3-pip \
    python3-colcon-common-extensions \
    ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler-ros \
    && apt-get clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

RUN python3 -m pip install -U \
    pip \
    setuptools==58.2.0 \
    pyserial

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##                                 Create User                              ##
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ARG USER=docker
ARG PASSWORD=docker
ARG UID=1000
ARG GID=1000
ENV UID=$UID
ENV GID=$GID
ENV USER=$USER
RUN groupadd -g "$GID" "$USER"  && \
    useradd -m -u "$UID" -g "$GID" --shell $(which bash) "$USER" -G sudo && \
    echo "$USER:$PASSWORD" | chpasswd && \
    echo "%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL" > /etc/sudoers.d/sudogrp && \
    chmod 0440 /etc/sudoers.d/sudogrp && \
    chown ${UID}:${GID} -R /home/${USER}
RUN echo "source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash" >> /etc/bash.bashrc

USER $USER 
RUN mkdir -p /home/$USER/ros2_ws/src

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##                                 User Dependecies                         ##
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WORKDIR /home/$USER/ros2_ws/src

COPY cms50dplus_driver ./cms50dplus_ros2_driver/cms50dplus_driver
COPY ros2 ./cms50dplus_ros2_driver/ros2

USER $USER 

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##                                 Build ROS and run                        ##
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WORKDIR /home/$USER/ros2_ws
RUN rosdep update --rosdistro $ROS_DISTRO
RUN rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
RUN . /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.sh && colcon build --symlink-install \
    --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
RUN echo "source /home/$USER/ros2_ws/install/setup.bash" >> /home/$USER/.bashrc

RUN sudo sed --in-place --expression \
    '$isource "/home/$USER/ros2_ws/install/setup.bash"' \
    /ros_entrypoint.sh

CMD /bin/bash