Webots 是一款免费，开源的 3D 机器人模拟软件，可以模拟各种机器人，包括两轮机器人、工业手臂、腿式机器人、模块化机器人、汽车、无人机、自主水下航行器、履带式机器人、航空航天器等。
Webots 核心基于现代 GUI 框架 Qt、物理引擎 (ODE fork) 和 OpenGL 3.3 渲染引擎 (wren) 的组合。它可以在 Windows、Linux 和 macOS 上运行。
| 检查点 | 说明 | 检查结果 |
|---|---|---|
| 归一化 | 一款软件只在src-openeuler中引入一次 | ✅尚未在 gitee.com/src-openeuler 下查询到对应仓库 |
| 来源可靠 | 开源软件应从官网或官网指定的代码托管地址获取 | ✅github.com/cyberbotics/webots 为官方代码托管地址 |
| 规范化软件名称 | 软件名称需要和官网/社区保持一致 | ✅与官方版本发布页面的命名相同 github.com/cyberbotics/webots/releases |
| 社区运营状态 | 停止维护或维护状态不明确的，不建议引入 | ✅查看半年内的commits记录和issues，pr记录，可以认为处于积极维护中 |
| 官网 | 软件官网需要填写规范，不使用maven等托管库作为官网 | ✅软件官网为 cyberbotics.com |
| 软件包信息提供 | 必须提供官方提供的源码下载地址，如有二进制包需要，也必须提供官方提供的二进制包下载地址 | ✅源码包地址为官方提供 |
| License检查 | 入库时填写的License信息需要和官网，软件包内保持一致，高风险License需要谨慎考虑引入 | ✅Webots使用Apache-2.0开源许可 |
| Copyright检查 | 通过官网、社区、代码托管网站、源码包、发布件中等获取并提供Copyright信息 | ✅Copyright 1996-2023 Cyberbotics Ltd. github.com/cyberbotics/webots/blob/master/LICENSE |
git clone --recurse-submodules -j8 https://github.com/cyberbotics/webots.git
cd ./webotsdnf install openeuler-lsb cmake swig mesa-libGL glib2-devel freeimage-devel freetype-devel libxml2-devel boost-devel libssh-devel libzip readline-devel pbzip2 wget zip unzip glm-devel stb_image-devel stb_image_write-devel这一步需要良好的网络环境
make -j8构建完成后直接运行项目目录下的 webots sh 脚本即可，需要在桌面环境下运行。
export WEBOTS_HOME={webots_dir}
参见 openEuler 系统下的 rpm 打包教程，以 Webots 为例
已经根据 环境配置 配置好了 openEuler ROS2 Humble
初次运行命令时如果没有设置 Webots 目录对应的环境变量会提示是否自动安装 Webots，选择是后会自动下载最新稳定版本并设置环境变量，从源码安装的是 nightly 版本，二者版本不同为正常现象。
ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py
ros2 launch webots_ros2_mavic robot_launch.py
Webots 可以在 openEuler x86_64 上正常运行，但由于虚拟机性能不够，软件运行卡顿，难以进一步测试，考虑使用物理机进行测试