predictPtsInNextFrame函数

[xixishui1999]

作者您好，我在predictPtsInNextFrame函数有个疑问
void FeatureTracker::predictPtsInNextFrame(const Matrix3d &_relative_R)
{
predict_pts.resize(cur_pts.size());
for (unsigned int i = 0; i < cur_pts.size(); ++i)
{
Eigen::Vector3d tmp_P;
m_camera->liftProjective(Eigen::Vector2d(cur_pts[i].x, cur_pts[i].y), tmp_P);
Eigen::Vector3d predict_P = _relative_R * tmp_P;
Eigen::Vector2d tmp_p;
m_camera->spaceToPlane(predict_P, tmp_p);
predict_pts[i].x = tmp_p.x();
predict_pts[i].y = tmp_p.y();
}
}
这里的_relative_R是R21吗，你这里是对上一帧的归一化坐标乘以这个旋转，然后得到预测的坐标，之后你再将坐标转为像素坐标。我想问下_relative_R * tmp_P的意义，因为做变换时P2 = (R21*P1 + t21) 这个P1并不是归一化坐标，需要有深度信息

[jianhengLiu]

因为预测仅考虑了旋转，射线上重投影的都是一个像素坐标与深度无关