ROS2によさげなscan mergerがない件

[Alpaca-zip]

実装現状、ira_laser_toolsに変わる良さげなROS2のscan multi mergerがない。orange_ros2上では地図作成にvelodyne_scanのみを利用していて、hokuyoを使っていない。

ros2_laser_scan_merger なるものを発見したけどよく分からないパラメータが多かったので自作した方がいいかもしれません。

タスク

• ROS2版のscan multi mergerの実装

[Alpaca-zip]

気が付きませんでしたが、iralabdisco/ira_laser_toolsのPRにROS2 Humbleのサポートを追加したという記述がありました。

・Add support for ROS2 humble #47

とりあえず上記PRの内容で動作確認して、必要があればデバッグするのがよいと思います。

orange_ros2/orange_sensor_tools/にsrcフォルダを作ってira_laser_toolsのソースコードを引っ張ってくるか、Package.xmlにira_laser_toolsを追加して、ソースコード自体は別リポジトリでforkしてくるかで悩んでいますがどうしますか？