Livox SDK Communication Protocol HAP

Livox HAP SDK 通讯协议

版本记录
时间	版本	描述
20220519	v1.0	初始化版本
20220530	v1.1	1.合并状态与参数key_value信息字段 2.信息推送命令支持推送雷达参数信息及状态信息
20220602	v1.2	1.增加log相关命令
20220622	v1.3	1.56000端口仅支持广播发现命令，广播发现命令ack新增当前雷达的控制指令字段
20220628	v1.4	1. 更新工作状态描述
20220629	v1.4.1	1. key value list 增加 firmware type 新键值
20220914	v1.4.2	1. 增加status_code

[TOC]

1 协议概述

1.1 数据类型

用户和雷达之间有两种类型的数据协议，功能分别如下：

采样数据协议：

点云数据；
IMU数据

详见点云&IMU数据协议

控制指令协议：

配置和查询雷达的参数、雷达复位；
雷达状态推送、查询；
升级相关;

详见指令详解

两种协议都被封装在UDP的数据段中，协议数据为小端序。

1.2 雷达工作状态

状态切换逻辑说明：

正在自检状态耗时5s，正在启动状态耗时最长10s；
虚线状态（自检状态、电机启动、电机停止、错误状态）为用户不可主动切换的目标状态；
虚线箭头为雷达根据外界控制条件、外部环境、内部实际工况自动实现的逻辑；
任意状态下(非错误状态)，检测到错误则自动切换至错误状态；
任意状态下接收到用户请求进入休眠状态，满足休眠条件则进入休眠状态；
用户请求升级后，雷达自动跳转到升级状态(图中未显示);
雷达状态具体定义如下：

状态	值	描述
采样状态	0x01	雷达在此状态下发送点云&IMU数据
待机状态	0x02	雷达处于空闲状态，等待用户操作
休眠状态	0x03	HAP(TX)版本不支持该状态，仅HAP(T1)版本支持；用户请求雷达进入休眠状态后，雷达检测网线是否断开，若断开，雷达切断主控电源，进入休眠状态 (仅保持雷达以太网PHY处于工作状态，以检测以太网唤醒信号)
错误状态	0x04	雷达识别到错误，自动切换至本状态
自检状态	0x05	上电时雷达自动进入该模式进行上电自检，若有异常则自动切换到错误状态, 反之切换到待机状态
电机启动	0x06	雷达处于待机状态时，若用户请求采样状态，则雷达先进入本状态启动电机电机转速稳定后，雷达自动切换到采样状态
电机停止	0x07	雷达处于采样状态时，若用户请求待机状态，则雷达先进入本状态，电机停止运转后，雷达自动切换到待机状态
升级状态	0x08	用户请求升级后，雷达状态自动切换到本状态

1.3 端口说明

按照数据类型分类，对应的源端口和目的端口说明：

数据类型	方向	lidar	host	传输类型	协议
设备类型查询	lidar <---->host	56000	any	broadcast	UDP
雷达信息控制相关	lidar<--->host	56000	any	unicast	UDP
点云数据	lidar --->host	57000	57000	unicast(default)	UDP
IMU数据	lidar --->host	58000	58000	unicast(default)	UDP
Log	lidar<---> host	59000	59000	unicast	UDP

Note:

56000作为livox雷达固定监听端口，主要用于上位机通过广播查询设备, 仅支持设备类型查询命令（cmd_id:0x0000），上位机通过此端口获取雷达具体设备类型。此命令响应通过广播回复，以便于上位机与雷达IP不在同一网段时，上位机仍可识别到雷达。

2 点云&IMU数据协议

2.1 协议格式

雷达输出点云数据格式：

字段	偏移(byte)	长度	描述
version	0	1	包协议版本：当前为0
length	1	2	从version开始的整个UDP数据段长度
time_interval	3	2	帧内点云采样时间(单位0.1us) 这帧点云数据中最后一个点减去第一个点时间 Note: imu数据该位保留位0
dot_num	5	2	当前UDP包data字段包含点数目：点云数据为96，IMU数据为1
udp_cnt	7	2	点云UDP包计数，每个UDP包依次加1，点云帧起始包清0
frame_cnt	9	1	点云帧计数，每帧点云(10Hz/15Hz等)依次加1 对于非重复扫描，此字段无效 Note: HAP该字段为0
data_type	10	1	数据类型，详见 2.3
time_type	11	1	时间戳类型，详见2.2
pack_info	12	1	bit0-1: 功能安全safety_info 0x0：整包可信 0x1：整包不可信; 0x2：非0点可信 bit2-3: tag_type, HAP 固定为0 bit4-7: rsvd
resv	13	11	保留
crc32	24	4	timestamp+data段校验码，使用CRC-32算法(详见-CRC算法说明 )
timestamp	28	8	点云时间戳，详见2.2
data	36	--	数据信息，详见 2.3

Note:

HAP T1版本不支持IMU功能，仅HAP Tx版本支持IMU功能。

2.2 时间戳

雷达系统支持IEEE 1588v2.0 PTP网络协议同步。

每个数据包中的时间戳代表第一个点云的时间，每个数据包中有n个点云，这n个点云的时间是等间隔的，总间隔时间为 time_interval 的值。

时间戳类型：

时间戳类型	同步源类型	数据格式	说明
0	无同步源，时间戳为雷达开机时间	uint64_t	Unit单位: ns
1	gPTP同步，时间戳为master时钟源时间	uint64_t	Unit单位: ns

2.3 数据类型

数据类型	值	回波模式	坐标格式	N	数据频率
IMU Data	0			1	200kHz
Point Cloud Data1	1	Single Return Mode	Cartesian Coordinate(32bit)	96	452kHz
Point Cloud Data2	2	Single Return Mode	Cartesian Coordinate(16bit)	96	452kHz

IMU Data：

字段	偏移(byte)	数据类型	描述
gyro_x	0	float	Unit: rad/s
gyro_y	4	float	Unit: rad/s
gyro_z	8	float	Unit: rad/s
acc_x	12	float	Unit: g
acc_y	16	float	Unit: g
acc_z	20	float	Unit: g

Point Cloud Data1：

字段	偏移(byte)	数据类型	描述
x	0	int32_t	X 轴，unit: mm
y	4	int32_t	Y 轴，unit: mm
z	8	int32_t	Z 轴，unit: mm
Reflectivity	12	uint8_t	Reflectivity
Tag Information	13	uint8_t	详见 2.4

Point Cloud Data2：

字段	偏移(byte)	数据类型	描述
x	0	int16_t	X 轴，unit 10mm
y	2	int16_t	Y 轴，unit: 10mm
z	4	int16_t	Z 轴，unit: 10mm
Reflectivity	6	uint8_t	Reflectivity
Tag Information	7	uint8_t	详见 2.4

Note:

There are N samples in each data package.
The default data type of Point Cloud Data is Point Cloud Data1.

2.4 标签信息

tag_type	描述
0	bit [6-7]: 回波序号 00：第0回波 01：第1回波 10：第2回波 11：第3回波 bit [4-5]:基于其他类别的点属性:（不同产品类别存在差异） 00: 置信度优（正常点） 01: 置信度中 10: 置信度差 11: 置信度最差 bit [2-3]: 基于能量强度的点属性: 00: 置信度优（正常点） 01: 置信度中 10: 置信度差 11: 置信度最差 bit [0-1]: 基于空间位置的点属性: 00: 置信度优（正常点） 01: 置信度中 10: 置信度差 11: 置信度最差

3 控制协议

3.1 协议格式

字段	偏移(byte)	长度	描述
sof	0	1	起始字节，固定为 0xAA
version	1	1	协议版本，当前为0
length	2	2	数据帧长度表示从sof开始到整个data段结束的所有字节数，最大值: 1400
seq_num	4	4	每条新的REQ请求消息此字段递增1； ACK回复消息此字段与REQ相同，可用于消息匹配；
cmd_id	8	2	不同类型的消息通过此字段进行区分，详见指令ID
cmd_type	10	1	消息类型: 0x00: REQ，主动发送的请求消息; 0x01: ACK，对REQ请求的回复消息;
sender_type	11	1	消息发送设备类型： 0：上位机发送消息 1: 雷达发送消息
resv	12	6	保留
crc16	18	2	包头校验码，校验内容为从`sof`开始到`crc_16(不包括)`的共18字节数据, 使用CRC-16/CCITT-FALSE算法(see CRC Algorithm )
crc32	20	4	crc32校验码，data字段校验码, 使用CRC-32算法(see CRC Algorithm )
data	24	n	指令详解

3.2 指令ID

CMD类型	cmd_id	功能
设备类型查询	0x0000	广播发现

雷达信息	0x0100	参数信息配置
	0x0101	雷达信息查询
	0x0102	雷达信息推送

控制相关	0x0200	请求设备重启

log相关	0x0300	log文件推送

通用升级	0x0400	请求开始升级
	0x0401	固件数据传输
	0x0402	固件传输结束
	0x0403	获取固件升级状态

4 指令详解

4.1 设备类型查询

0x0000 广播发现

Request

CMD	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	NULL

ACK

ACK	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	ret_code	0	uint8_t	reture code: (see 返回码说明 )
	dev_type	1	uint8_t	lidar type
	serial_number	2	uint8_t[16]	lidar SN
	lidar_ip	18	uint8_t[4]	lidar IP address sample: AA.BB.CC.DD user_ip[0] = AA user_ip[1] = BB user_ip[2] = CC user_ip[3] = DD
	cmd_port	22	uint16_t	lidar command port HAP is 56000(can' t be changed)

4.2 雷达信息

0x0100 参数信息配置

Request

CMD	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	key_num	0	uint16_t	要配置的key的数量
	rsvd	2	uint16_t
	key_value_list	4	key_value_list[N]

key_value_list 格式定义如下：

数据	偏移(byte)	类型	描述
key	0	uint16_t	key number
length	2	uint16_t	key数据长度
value	4	--

ACK

ACK	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	ret_code	0	uint8_t	return code: (see 返回码说明 )
	error_key	1	uint16_t	if the ret_code is not LVX_RET_SUCCESS the error_key shows which key is error

0x0101 雷达信息查询

Request

CMD	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	key_num	0	uint16_t	要查询的key的数量
	rsvd	2	uint16_t
	key_list	4	--

The key type in the key_list：

DATA	名称	偏移(byte)	数据类型
key	0	uint16_t	key number

ACK

ACK	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	ret_code	0	uint8_t	return code: (see 返回码说明 )
	key_num	1	uint16_t	key的数量
	key_value_list	3	--

0x0102 雷达信息推送

雷达主动推送

CMD	名称	偏移(byte)	数据类型
data	key_num	0	uint16_t
	rsvd	2	uint16_t
	key_value_list	4	--

HAP 每1s推送如下信息：

0x800E
0x8006
0x800F

KEY-VALUE定义

the format of the key_value_list ：

DATA	名称	偏移(byte)	数据类型
key	0	uint16_t	key number
length	2	uint16_t	key数据长度
value	4	--

key_value_list对应的具体含义如下：

KEY	名称	长度	类型	描述	是否支持如下命令
0x0000	pcl_data_type	1	uint8_t	雷达点云格式，详见数据类型： 0x01: 直角坐标(32bits) 0x02: 直角坐标(16bits) Note: 采样中不允许设置该值，重启后恢复默认0x01	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x0001	pattern_mode	1	uint8_t	空间扫描模式: 0x00: 非重复扫描 0x01: 重复扫描 Note: 设置后需重启雷达，默认0x00	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x0003	point_send_en	1	uint8_t	点云发送控制： 0x00:进入工作模式发送点云； 0x01:进入工作模式不发送点云 Note：功能实时生效，重启后恢复默认0x00	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x0004	lidar_ipcfg	12	uint8_t[12]	雷达IP地址配置雷达IP地址：AA.BB.CC.DD data[0]: AA data[1]: BB data[2]: CC data[3]: DD 雷达IPV4 子网掩码 data[4-7] 雷达IPV4 网关 data[8-11] Note: 设置后需重启雷达，默认为192.168.1.100	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x0006	ponitcloud_host_ipcfg	8	uint8_t[8]	雷达点云数据推送的ip地址配置 data[0-3]点云数据目的IP地址：AA.BB.CC.DD data[4-5]推送消息目的端口 data[6-7]推送消息源端口 Note: 1. 不会保存设置的IP到flash中，如需指定IP地址，则每次上电时均需配置 2. IMU数据推送IP地址也会更新为该地址 3. 不支持端口设置，只支持端口查询，HAP点云端口固定为57000 4. 若不设置该值，雷达将自动识别目的IP 5. IP不能设置为0.0.0.0或者255.255.255.255	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x0007	imu_host_ipcfg	8	uint8_t[8]	雷达点云数据推送的ip地址配置 data[0-3]点云数据目的IP地址：AA.BB.CC.DD data[4-5]推送消息目的端口 data[6-7]推送消息源端口 Note: 1. 不会保存设置的IP到flash中，如需指定IP地址，则每次上电时均需配置 2. 点云数据推送IP地址也会更新为该地址 3. 不支持端口设置，只支持端口查询，IMU端口固定为58000 4. 若不设置该值，雷达将自动识别目的IP 5. IP不能设置为0.0.0.0或者255.255.255.255	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x0012	install_attitude	24		雷达在用户装置上的安装位置；雷达内部不处理此信息；格式如下： { float roll_deg; float pitch_deg; float yaw_deg; int x_mm; int y_mm; int z_mm; }	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x0013	blind_spot_set	4	uint32_t	盲区范围设置(cm) Note: 1. 范围50~200cm, 默认为50cm 2. 保存在ROM中，实时生效 3. 不建议在开采样状态下设置该值	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
RSVD
0x001A	work_tgt_mode	1	uint8_t	雷达目标工作模式(即目标工作状态)，详见雷达状态	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x001B	glass_heat	1	uint8_t	窗口加热开启选项： 0:关闭 1:开启 Note: 1. 单次最长只能开启加热3分钟，否则自动退出窗口加热模式，且本次上电周期内不再响应加热请求, 默认为0x00 2. 错误状态下不会进行加热	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x001C	imu_data_en	1	uint8_t	0: IMU数据推送关闭 1: IMU数据推动使能 Note: HAP Tx版本默认为0x01 HAP T1版本该参数无效	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0X001D	fusa_en	1	uint8_t	0: 关闭fusa诊断功能 1: 开启fusa诊断功能 Note: 重启后生效, 默认为0x00	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x8000	sn	16	uint8_t[16]	字符串类型(不足16位使用 '\0' 补齐) 雷达SN(不足16位使用 '\0' 补齐)	0x100: Y 0x101: Y 0x102: N
0x8001	product_info	64	char[64]	字符串类型(不足32位使用 '\0' 补齐) 雷达类型+雷达生产日期示例: "Mid-360 2021/12/01"	0x100: N 0x101: Y 0x102: N
0x8002	version_app	4	uint8_t[4]	App固件版本号：aa.bb.cc.dd version_info[0]: aa version_info[1]: bb version_info[2]: cc version_info[3]: dd	0x100: N 0x101: Y 0x102: N
0x8003	version_loader	4	uint8_t[4]	Loader固件版本号：aa.bb.cc.dd version_info[0]: aa version_info[1]: bb version_info[2]: cc version_info[3]: dd	0x100: N 0x101: Y 0x102: N
0x8004	version_hardware	4	uint8_t[4]	硬件版本号：aa.bb.cc.dd version_info[0]: aa version_info[1]: bb version_info[2]: cc version_info[3]: dd	0x100: N 0x101: Y 0x102: N
0x8005	mac	6	uint8_t[6]	雷达MAC地址：aa:bb:cc:dd:ee:ff data[0]: aa data[1]: bb data[2]: cc data[3]: dd data[4]: ee data[5]: ff	0x100: N 0x101: Y 0x102: N
0x8006	cur_work_state	1	uint8_t	当前工作状态，详见雷达状态	0x100: N 0x101: Y 0x102: Y
0x800D	status_code	32	uint8_t[32]	每个BIT对应一个故障： 0= no error 1= error 详细信息见(https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2/wiki/hap-status-code)
0x800E	lidar_diag_status	2	uint16_t	雷达诊断状态码模块状态异常等级： 0: normal 1: warning 2: error 3: safety_err struct diag_status{ bit[0-3]: 系统模块(主控软硬件相关) bit[4-7]: 扫描模块(光路控制及角度检测相关) bit[8-11]: 测距模快(发射/接收控制及外围电路、原始信号处理相关) bit[12-15]: 通信模块(通讯相关软硬件，时间同步) }	0x100: N 0x101: Y 0x102: Y
0x800F	lidar_flash_status	1	uint8_t	flash状态： 0: idle 1:busy Note: 请求重启或者给雷达断电前，需确保FLASH非busy状态，否则可能导致数据丢失	0x100: N 0x101: Y 0x102: Y
0x8010	fw_tpye	1	uint8_t	固件类型： 0= loader 1= app1 2= app2	0x100: N 0x101: Y 0x102: N

4.3 控制相关

0x0200 请求设备重启

Request

CMD	名称	偏移(byte)	类型	描述
data	timeout	0	uint16_t	reboot time delay，the uint is ms the range is 100ms~2000ms

ACK

ACK	名称	偏移(byte)	类型	描述
data	ret_code	0	uint8_t	return code: (详见返回码说明 )

4.4 log

0x0300 log文件推送

Request：Lidar

CMD	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	log_type	0	uint8_t	日志类型: 0 : 实时log 1 : 实时异常log 2 : 实时 raw data log 3 : flash log
	file_index	1	uint8_t	文件索引号
	file_num	2	uint8_t	log_type为flash log此字段有效，表示flash log文件数目
	flag	3	uint8_t	bit 0: 值为1表示需要ack bit 1: 值为1表示创建文件 bit 2: 值为1表示结束文件注：雷达发送创建文件，发送配置信息头，结束文件数据包时，需要置位ack位
	timestamp	4	uint32_t	unix时间戳，表示从1970年1月1日00：00：00所经过的秒数。上位机创建log文件时，通过以下格式命名log文件 log_<log_type_name>_<file_index>_<system_time>.dat 示例: log_fully_log_1_20220613203140.dat <system_time>为timestamp转换后的系统时间。假如雷达返回的timestamp为0，上位机则不对timestamp进行转换，直接使用上位机系统时间进行命名
	rsvd	8	uint16_t
	trans_index	10	uint32_t	传输索引号
	log_data_len	14	uint16_t	日志内容长度
	log_data	16	--	日志内容：需要追加到文件尾

ACK：HOST

ACK	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	ret_code	0	uint8_t	return code: (详见返回码说明 )
	log_type	1	uint8_t
	file_index	2	uint8_t
	trans_index	3	uint32_t

4.5 通用升级

0x0400 请求开始升级

Request

CMD	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	firmware_type	0	uint8_t	固件类型： 0：大包固件 1：雷达固件 2：其他固件 Note: HAP该字段保留
	encrypt_type	1	uint8_t	固件加密类型： 0：None encrypt 1：AES128 2：AES256 3：DES 4：3DES
	firmware_length	2	uint32_t	固件总长度
	dev_type	6	uint8_t	设备类型： 10：HAP

ACK

ACK	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	ret_code	0	uint8_t	return code: (详见返回码说明 )

0x0401 固件数据传输

Request

CMD	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	firmware_offset	0	uint32_t
	current_length	4	uint32_t
	encrypt_type	8	uint8_t
	rsvd	9	uint8_t[3]
	data	12	uint8_t[n]	固件内容

ACK

ACK	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	ret_code	0	uint8_t	return code: (详见返回码说明 )
	current_offset	1	uint32_t
	received_length	5	uint32_t

0x0402 固件传输结束

Request

CMD	名称	偏移(byte)	数据类型
data	checksum_type	0	uint8_t
	checksum_length	1	uint8_t
	checksum_data	2	uint8_t[n]

ACK

ACK	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	ret_code	0	uint8_t	return code: (详见返回码说明 )

0x0403 获取固件升级状态

Request

CMD	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	NULL

ACK

ACK	名称	偏移(byte)	数据类型	描述
data	ret_code	0	uint8_t	return code: (详见返回码说明 )
	upgrade_progress	1	uint8_t	upgrade progress： 0 ~ 100%

5 用户指南

检查雷达网线连接是否正常，给雷达供电(12V直流)；
上位机发送广播发现指令，获取雷达IP地址，控制命令端口号等信息用于下面步骤的信息发送；
若需要对雷达进行参数配置，须在雷达进入开采样状态前进行。若配置的参数需要保存到flash中(如雷达IP扫描模式配置)，配置完成后需重启雷达，重启完成再查询相关参数是否已生效；
上位机通过0x100指令配置work_tgt_mode为0x01(采样状态), 使雷达开启采样；
上位机获取点云数据&IMU数据；
上位机通过0x100指令配置work_tgt_mode为0x02(待机状态), 使雷达停止采样；
重启或断电雷达。在进行此操作前需查询雷达fls_status，若雷达处于busy状态，需等待雷达完成存储后再重启或断电。

6 附录

Return Code

名称	值	描述
LVX_RET_SUCCESS	0x00	执行成功
LVX_RET_FAILURE	0x01	执行失败
LVX_RET_NOT_PERMIT_NOW	0x02	当前状态不支持
LVX_RET_OUT_OF_RANGE	0x03	设置值超出范围

LVX_RET_PARAM_NOTSUPPORT	0x20	参数不支持
LVX_RET_PARAM_REBOOT_EFFECT	0x21	参数需重启生效
LVX_RET_PARAM_RD_ONLY	0x22	参数只读，不支持写入
LVX_RET_PARAM_INVALID_LEN	0x23	请求参数长度错误，或ack数据包超过最大长度
LVX_RET_PARAM_KEY_NUM_ERR	0x24	参数key_num和key_list不匹配

LVX_RET_UPGRADE_PUB_KEY_ERROR	0x30	公钥签名验证错误
LVX_RET_UPGRADE_DIGEST_ERROR	0x31	固件摘要签名验证错误
LVX_RET_UPGRADE_FW_TYPE_ERROR	0x32	固件类型不匹配
LVX_RET_UPGRADE_FW_OUT_OF_RANGE	0x33	固件长度超出范围

CRC Algorithm

CRC algorithm	格式	宽度	多项式	初始值	结果异或	输入反转	输出反转
CRC-16/CCITT-FALSE	x^16^ + x^12^ + x^5^ + 1	16	0x1021	0xFFFF	0x0000	false	false
CRC-32	x^32^ + x^26^ + x^23^ + x^22^ + x^16^ + x^12^ + x^11^ + x^10^ + x^8^ + x^7^ + x^5^ + x^4^ + x^2^ + x + 1	32	0x04C11DB7	0xFFFFFFFF	0xFFFFFFFF	true	true

Communication Protocol

o HAP 中文

o HAP English

Livox-Viewer2

o Color Coding Strategy

Livox SDK Communication Protocol HAP

Livox HAP SDK 通讯协议

1 协议概述

1.1 数据类型

1.2 雷达工作状态

1.3 端口说明

2 点云&IMU数据协议

2.1 协议格式

2.2 时间戳

2.3 数据类型

2.4 标签信息

3 控制协议

3.1 协议格式

3.2 指令ID

4 指令详解

4.1 设备类型查询

0x0000 广播发现

4.2 雷达信息

0x0100 参数信息配置

0x0101 雷达信息查询

0x0102 雷达信息推送

KEY-VALUE定义

4.3 控制相关

0x0200 请求设备重启

4.4 log

0x0300 log文件推送

4.5 通用升级

0x0400 请求开始升级

0x0401 固件数据传输

0x0402 固件传输结束

0x0403 获取固件升级状态

5 用户指南

6 附录

Return Code

CRC Algorithm

Communication Protocol

Livox-Viewer2

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