BAIXAR ROS E MAVROS / CONECTAR POR SSH / SOLUÇÃO DE ERROS
########
Comandos para baixar o ros e mavros na raspberry pi:
Arrumar o horário:
sudo date -s "aaaa/mm/dd hh:mm:ss"
Instalar o ros noetic:
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-ros-base
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Instalar a mavros:
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
########
Pra ligar o hotspot do pc:
cd WifiConnection/
bash WIFICONNECTION.sh start
Pra conectar a rasp no Hotspot:
nmtui ("Activate a connection", procurar o hotspot)
Pra descobrir o ip da rasp:
ifconfig (na rasp)
- olhar o ip em
wlan0: inet 10.42.0.65
(em geral o último número é o que muda, no caso o 65)
Pra conectar por ssh (no pc):
ssh ubuntu@10.42.0.65
Caso um warning apareça, siga o comando ssh-keygen -f " ... etc
login: ubuntu
senha: caio123
#######
rodando a mavros:
roslaunch mavros apm.launch
Possível erro:
[FATAL] [1679940035.186375341]: UAS: GeographicLib exception:
File not readable /usr/share/GeographicLib/geoids/egm96-5.pgm |
Run install_geographiclib_dataset.sh script in order to install Geoid Model dataset!
Solução:
cd /opt/ros/noetic/lib/mavros
sudo bash install_geographiclib_datasets.sh
Possível erro:
Não conectou (porta serial errada)
Edite o apm.launch para utilizar o dispositivo ttyUSB0
Solução:
cd /opt/ros/noetic/share/mavros/launch
sudo nano apm.launch
na linha 5, troque o default do fcu_url por "/dev/ttyUSB0:921600"