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软件介绍

使用STM32F407VE单片机。
软件高度可移植，原则上各个软件模块 STM32 全系列通用(只要有足够目标模块使用的Flash和RAM既可)。
目前支持两种车型和两种开发板：STM32F407VE 的 Mecanum 四轮车、STM32F103C8 的两轮差速车。

1. 【编程语言】使用 C/C++ 混合编程；
2. 【无线通信】使用 Mavlink 通信协议；
3. 【控制算法】使用 ArduPilot 的 AC_PID 库算法对每个轮进行 PID 控制；
4. 【运动算法】Mecanum 四轮: 按 Mecanum 轮运动学对 4 个麦轮进行动力分配；两轮差速: 按 Mecanum 四轮的方式去掉横移，做两轮差速运动学分解。
5. 【RTOS系统】使用 RT-Thread 实时操作系统进行线程调度；
6. 【LOG 日志】使用 ArduPilot 日志形式记录软件运行的实时数据；
7. 【文件系统】使用 RT-Thread 虚拟文件系统；
8. 【nRF24L01】使用 RT-Thread 软件包驱动。

怎样编译

一、project generator 使用

Sugar 只维护配置文件，不维护工程。不同平台的工程可按配置自动生成，方法如下：

1. 一招通吃MDK5、IAR、GCC
2. 【升级】一招通吃MDK5、IAR、GCC

二、IAR 下的设置（以使用 JLink 调试为例）

教程推文

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一、RTOS:

1. 按需剪裁 RT-Thread 内核的方法
2. RT-Thread pin 设备分析
3. rt-thread 与 C++ 的美满姻缘
4. RT-Thread mavlink 甜蜜相拥教程
5. RT-Thread 野生单步调试法
6. RT-Thread 自制 Linux IDE
7. 怎样快速把 4 个按键玩儿出 12 种甚至更多效果
8. RT-Thread 当前最新的 nRF24L01 组件这么用

二、车控：

1. 一起来做遥控车（软件架构训练三）
2. 马达驱动
3. 物联网通信，如何应用 mavlink 通信协议
4. 让车听遥控的话
5. 看完这篇一定能会用 ab 相编码器
6. PID 调参
7. 在 MCU 上使用 C++ 系列之类
8. 在 MCU 上使用 C++ 系列之模板类
9. 在 MCU 上使用 C++ 之模板类进阶与线性 Kalman 算法代码

三、不同车型

通过前后台架构兼容不同车型，不同车型在不同的 branch 上。

有关“前后台架构”请看：

1. 一文读懂 ArduPilot 的前后台架构
2. 一文实现 ArduPilot 的前后台架构