请问带序列的地图是如何获取的

[ZOUJIASHUAI]

.
├── pcd
│ ├── 0.pcd
│ └── 1.pcd
└── pose.json

[ZOUJIASHUAI]

这个PCD序列的文件好像普通建图包都没有，比如lio sam都是建一张GlobalMap.pcd，要怎么获取带序列的pcd文件和pose.json呢

[ZOUJIASHUAI]

@YWL0720

[wlupc]

https://github.com/YWL0720/FAST_LIO 这个工程可以得到 pcd和json 也是这个老哥写的

[ZOUJIASHUAI]

https://github.com/YWL0720/FAST_LIO 这个工程可以得到 pcd和json 也是这个老哥写的

这个是里程计吧？大地图没有回环会有问题吧？

[YWL0720]

大场景的情况，用liosam或fastliosam等需要自己添加接口，保存关键帧点云和对应的pose序列即可。后续还可以用hba或者balm做优化。