README.md

• rosbag相关

  • rosbag提取image(imu/pointcloud)

    bash rosbag_image_extra/run_converBag2Euroc.bash

    依赖：ros

    使用说明：

    srcPath=/home/qk/Desktop/1016/new_colmap/translation
    destPath=/home/qk/Desktop/1016/new_colmap/translation
    cam0_topic=/camera/image_raw
    cam1_topic=/
    imu_topic=/
    lidar_topic=/
    

    ​ 在bash文件中，修改srcPath为rosbag所在路径，destPath为rosbag解析数据输出路径。bash中的topic名称则代表需要解析的image等topic名称。支持最多一次性解析两个相机、一个激光和一个IMU。输出路径的文件夹名称与rosbag名称相同，文件格式同Euroc。

  • rosbag提取image(imu/pointcloud)

    bash rosbag_scan_extra/run_rosbag_scan_extra.sh

    依赖：ros

    使用说明：

    python rosbag_scan_extra.py \
    --rosbag /home/qk/Desktop/2Dlaser/2020-11-09-23-16-28.bag \
    --topic /scan
    

    rosbag：bag路径

    topic：2D scan topic名称

    注：本脚本将rosbag中的/scan topic中的2D激光雷达转换为3D点云，并输出保存为pcd格式文件，输出路径文件名与rosbag名称相同。

  • rosbag合并

    bash rosbag_merge/run_merge.bash
    

  • 将文件夹中的image发布为topic

    rosrun image_publisher my_publisher