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Piper 机械臂sdk(V1) demo

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Test:

PYTHON	STATE

安装方法

安装依赖

注:python-can>=4.3.1

pip3 install python-can

pip3 install piper_sdk

can模块激活说明can README

demo说明

V1
├── interface_disconnect.py
├── motor_max_acc_limit_config.py
├── multi_interface_instance.py
├── piper_disable.py
├── piper_enable.py
├── piper_end_pose.py
├── piper_gripper_ctrl.py
├── piper_gripper_zero_set.py
├── piper_init_default.py
├── piper_joint_ctrl.py
├── piper_master_config.py
├── piper_moveC.py
├── piper_reset.py
├── piper_set_mit.py
├── piper_slave_config.py
├── piper_stop.py
├── read_all_fps.py
├── read_arm_motor_max_acc_limit.py
├── read_arm_motor_max_angle_spd.py
├── read_crash_protectation.py
├── read_end_pose.py
├── read_fk.py
├── read_gripper_status.py
├── read_high_msg.py
├── read_joint_ctrl.py
├── read_joint_state.py
├── read_low_msg.py
├── read_piper_hardware.py
├── read_status.py
└── read_version.py

文件	说明
motor_max_acc_limit_config.py	电机单独设定某个关节电机的最大加速度限制
piper_disable.py	机械臂失能
piper_enable.py	机械臂使能
piper_end_pose.py	机械臂末端控制
piper_gripper_ctrl.py	机械臂夹爪控制
piper_gripper_zero_set.py	机械臂夹爪零点设定
piper_init_default.py	机械臂 设置全部关节限位、关节最大速度、关节加速度为默认值
piper_joint_ctrl.py	机械臂关节控制
piper_master_config.py	机械臂设置为主臂
piper_moveC.py	机械臂设置为圆弧运动
piper_reset.py	机械臂重置，需要在设定为示教模式后执行一次
piper_set_mit.py	设定机械臂为mit模式，这个模式下机械臂响应最快速
piper_slave_config.py	机械臂设置为从臂
piper_stop.py	机械臂停止缓慢下落，需要在使用后reset，并重新使能两次
read_all_fps.py	机械臂读取指定数据的频率
read_arm_motor_max_acc_limit.py	读取所有电机的最大加速度限制
read_arm_motor_max_angle_spd.py	读取机械臂的所有电机的最大加速度限制
read_crash_protectation.py	读取机械臂的碰撞保护等级
read_end_pose.py	读取末端姿态
read_fk.py	读取sdk内部通过dh参数解算的末端位姿
read_gripper_status.py	机械臂夹爪状态读取
read_high_msg.py	读取机械臂高速消息
read_joint_ctrl.py	读取关节角的控制消息并打印
read_joint_state.py	读取关节角消息并打印
read_low_msg.py	读取机械臂低速消息
read_piper_hardware.py	读取机械臂主控固件版本
read_status.py	读取机械臂当前状态
read_version.py	读取机械臂sdk软件各模块版本

注意：如果是在机械臂处于主动臂模式下，发送设置为从动臂指令后需要重新启动机械臂，机械臂才会切换到从动臂模式