Test:
| PYTHON | STATE |
|---|---|
 |
 |
注:python-can>=4.3.1
pip3 install python-can注:piper_sdk>=0.1.9
pip3 install piper_sdkcan模块激活说明can README
V2
├── interface_disconnect.py
├── motor_max_acc_limit_config.py
├── piper_disable.py
├── piper_enable.py
├── piper_end_pose.py
├── piper_gripper_ctrl.py
├── piper_gripper_zero_set.py
├── piper_init_default.py
├── piper_joint_ctrl.py
├── piper_master_config.py
├── piper_moveC.py
├── piper_multi_interface_instance.py
├── piper_reset.py
├── piper_set_mit.py
├── piper_slave_config.py
├── piper_status.py
├── piper_stop.py
├── read_all_fps.py
├── read_arm_motor_max_acc_limit.py
├── read_arm_motor_max_angle_spd.py
├── read_crash_protectation.py
├── read_end_pose.py
├── read_fk.py
├── read_gripper_status.py
├── read_high_msg.py
├── read_joint_ctrl.py
├── read_joint_state.py
├── read_low_msg.py
├── read_piper_hardware.py
├── read_version.py
├── V2_gripper_param_config.py
├── V2_installation_pos.py
├── V2_joint_mit_ctrl.py
├── V2_motor_max_spd_set.py
└── V2_read_gripper_param_feedback.py| 文件 | 说明 |
|---|
|motor_max_acc_limit_config.py|电机单独设定某个关节电机的最大加速度限制|
|piper_disable.py|机械臂失能|
|piper_enable.py|机械臂使能|
|piper_end_pose.py|机械臂末端控制|
|piper_gripper_ctrl.py|机械臂夹爪控制|
|piper_gripper_zero_set.py|机械臂夹爪零点设定|
|piper_init_default.py|机械臂 设置全部关节限位、关节最大速度、关节加速度为默认值|
|piper_joint_ctrl.py|机械臂关节控制|
|piper_master_config.py|机械臂设置为主臂|
|piper_moveC.py|机械臂设置为圆弧运动|
|piper_reset.py|机械臂重置，需要在设定为示教模式后执行一次|
|piper_set_mit.py|设定机械臂为mit模式，这个模式下机械臂响应最快速|
|piper_slave_config.py|机械臂设置为从臂|
|piper_stop.py|机械臂停止缓慢下落，需要在使用后reset，并重新使能两次|
|read_all_fps.py|机械臂读取指定数据的频率|
|read_arm_motor_max_acc_limit.py|读取所有电机的最大加速度限制|
|read_arm_motor_max_angle_spd.py|读取机械臂的所有电机的最大加速度限制|
|read_crash_protectation.py|读取机械臂的碰撞保护等级|
|read_end_pose.py|读取末端姿态|
|read_fk.py|读取sdk内部通过dh参数解算的末端位姿|
|read_gripper_status.py|机械臂夹爪状态读取|
|read_high_msg.py|读取机械臂高速消息|
|read_joint_ctrl.py|读取关节角的控制消息并打印|
|read_joint_state.py|读取关节角消息并打印|
|read_low_msg.py|读取机械臂低速消息|
|read_piper_hardware.py|读取机械臂主控固件版本|
|read_status.py|读取机械臂当前状态|
|read_version.py|读取机械臂sdk软件各模块版本|
|V2_gripper_param_config.py|V2版本夹爪参数设定|
|V2_installation_pos.py|V2版本设定安装位置为水平正装|
|V2_joint_mit_ctrl.py|V2版本sdk单独电机mit参数设定|
|V2_motor_max_spd_set.py|V2版本sdk电机单独设定某个关节电机的最大速度限制|
|V2_read_gripper_param_feedback.py|V2版本读取夹爪参数反馈|
注意：如果是在机械臂处于主动臂模式下，发送设置为从动臂指令后需要重新启动机械臂，机械臂才会切换到从动臂模式