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本教程介绍VREP的使用，及可视化模型和场景的搭建等内容。 水平有限，错误和疏漏之处敬请指正。 感谢老师和师兄的帮助。

安装VREP

下载VREP

点击下载64位Windows版本 和64位Linux版本 VREP。

Note: 目前（2017.11）最新的VREP版本为3.4，是64位的，3.4之前的版本是32位。 推荐使用64位Linux版本VREP。 其他平台及其他版本下载地址。

安装和运行

Windows

  • 相信大家都会。

Linux

以Ubuntu 16.04为例。

  • 打开终端cd到下载目录，输入$tar -zxvf V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz解压V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz文件。进入VREP目录，输入$./vrep.sh即可打开VREP。
  • 在终端输入$gedit ~/.bashrc，在末尾添加 alias vrep="<vrep folder path>/vrep.sh"并保存，随后在终端输入$source ~/.bashrc。 现在可以在终端直接输入$vrep命令来打开VREP了。

Note: 如果你是bit-ivrc成员，在autoSim-ivrc仓中的 脚本中 包含了VREP的安装bash，可通过此bash安装，也可以通过上边的介绍手动安装。

1 VREP基础

本教程使用VREP 3.4.0 版本。 通过这部分的实例，可以快速了解VREP的基础操作。 教程中初次提到的操作会详细描述，多次提到的操作将简略说明。

Note: 这部分整理自bit的VREP教学视频， 视频使用的VREP版本过早，但依然具有参考价值。 百度云下载链接，密码: 8und。

教程1-1

  • 搭建小车。添加车体车轮，添加和设置转向关节。
  • 编写控制脚本，实现用键盘方向键对小车进行运动控制。

教程1-2

  • 观察小车运动轨迹。观察小车速度。
  • 传感器的使用。视觉传感器、距离传感器、激光雷达。

2 可视化模型和场景

教程2-1

介绍VREP贴图相关操作，利用VREP的贴图可以制作出丰富的场景。

  • VREP贴图相关操作。
  • 制作交通标志牌。

教程2-2

Solidworks绘制车辆模型，并将车辆模型导入VREP中。

  • 从Solidworks导出STL文件。
  • 将STL文件导入VREP。
  • 调整各模型实体的位置和颜色并添加关节(joint)。
  • 添加脚本。

教程2-3

使用三维建模软件绘制道路并导入VREP形成可用的道路。教程中绘制道路模型的三维软件为Blender。

  • Blender的安装。
  • Blender的使用基础。
  • 使用Blender绘制道路模型。
  • 将道路模型导入VREP中形成可以仿真的道路。
  • 模块化道路场景搭建。

教程2-4

制作盘山公路，使用教程1-1中的小车进行仿真。

  • 使用Blender绘制盘山公路。
  • 将盘山公路导入VREP，并将公路变为仿真实体。
  • 添加小车进行仿真。