feat(ros): added instructions for setting up ROS2 using Docker

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+# 도커를 이용한 ROS2 실행환경 구축
+
+여기서는 도커를 활용하여 ROS2 실행환경을 구축하는 방법에 대해 설명하겠습니다. [dotfiles](https://dotfiles.entelecheia.ai/)와 [ros2-container](https://github.com/entelecheia/ros2-container) 프로젝트를 이용하여 개발 환경을 설정하고, MobaXterm(Windows)과 XQuartz(macOS)를 사용하여 SSH와 X11 Forwarding을 통해 원격 컴퓨터에서 GUI 애플리케이션을 실행하는 방법도 알아보겠습니다.
+
+## dotfiles를 이용한 ROS2 개발 환경 설정
+
+[Dotfiles 프로젝트](https://dotfiles.entelecheia.ai/)는 개발 환경을 일관되게 유지하고 관리하는데 도움이 되는 도구입니다. 다음 단계를 따라 dotfiles를 설치하고 초기화할 수 있습니다.
+
+### dotfiles 설치
+
+`wget`이나 `curl` 명령어를 사용하여 설치 스크립트를 다운로드하고 실행합니다.
+
+- `wget` 사용:
+
+  ```sh
+  sh -c "$(wget -qO- https://dotfiles.entelecheia.ai/install)"
+  ```
+
+- `curl` 사용:
+  ```sh
+  sh -c "$(curl -fsSL https://dotfiles.entelecheia.ai/install)"
+  ```
+
+설치 스크립트가 실행되면 dotfiles 저장소가 여러분의 컴퓨터에 복제되고 필요한 설정이 이루어집니다.
+
+### dotfiles 초기화
+
+설치가 완료되면 자동으로 초기화 과정이 시작됩니다. 이 과정에서 dotfiles에 정의된 설정이 시스템에 적용되어 일관된 개발 환경을 구성합니다.
+
+만약 수동으로 다시 초기화해야 한다면 다음 명령어를 실행하세요:
+
+```sh
+dotu init
+```
+
+이 명령어는 dotfiles의 최신 설정으로 시스템을 업데이트하여 변경사항과 환경을 동기화된 상태로 유지합니다.
+
+## ros2-container를 이용한 ROS2 실행환경 구축
+
+[ros2-container](https://github.com/entelecheia/ros2-container) 프로젝트는 도커를 이용하여 ROS2 실행환경을 구축하는데 도움을 줍니다. 다음 단계를 따라 프로젝트를 클론하고 도커 이미지를 빌드한 후 컨테이너를 실행할 수 있습니다.
+
+### ros2-container 레포지토리 클론
+
+```bash
+cd ~/workspace/projects
+git clone https://github.com/entelecheia/ros2-container.git
+```
+
+### 도커 이미지 빌드 및 실행
+
+1. 도커 이미지 빌드:
+
+   ```bash
+   make docker-build
+   ```
+
+   `docker.foxy-dsr.env` 파일에는 다양한 설정 옵션과 환경 변수가 포함되어 있습니다. `docker-compose.foxy-dsr.yaml` 파일은 이러한 변수를 사용하여 서비스의 동작을 커스터마이징합니다. 이는 개발, 테스트, 프로덕션 환경에 대해 서로 다른 설정을 지정하려는 경우에 일반적으로 사용되는 방법입니다. `Dockerfile.foxy-dsr` 파일은 도커 빌드 과정에서 이러한 변수를 사용하여 설정을 조정합니다. 이 파일들은 `copier copy` 명령을 실행할 때 Copier에 의해 자동으로 생성됩니다.
+
+2. 도커 컨테이너 실행:
+
+   ```bash
+   make docker-run
+   ```
+
+   이 명령어는 이전 단계에서 빌드한 이미지를 사용하여 도커 컨테이너를 시작합니다. 컨테이너 내에서는 애플리케이션을 시작하는 bash 스크립트가 실행됩니다.
+
+## Windows에서 MobaXterm을 이용한 SSH와 X11 Forwarding
+
+[MobaXterm](https://mobaxterm.mobatek.net/download.html)은 다양한 기능을 갖춘 멋진 터미널 에뮬레이터입니다. Home Edition은 무료로 사용할 수 있습니다. MobaXterm은 다운로드 가능합니다.
+
+설치 후 MobaXterm을 실행하세요. 처음 실행 시 약간 느릴 수 있습니다. 방화벽 액세스에 대한 프롬프트가 표시되면 액세스 허용을 선택하세요.
+
+Session을 선택하여 새 세션을 시작하세요.
+
+MobaXterm 창에서 SSH를 선택한 다음 연결하려는 컴퓨터를 Remote host 필드에 입력하세요. Specify username 체크박스를 선택하고 사용자 이름을 입력할 수도 있습니다. 포트는 22로 설정된 상태로 두세요.
+
+Advanced SSH settings 탭을 선택한 다음 X11-Forwarding 체크박스가 선택되어 있는지 확인하세요. 나머지 설정은 기본값으로 둡니다. OK를 선택하세요.
+
+MobaXterm은 탭에서 새 SSH 세션을 시작하고 암호를 입력하라는 메시지를 표시합니다. 인증이 완료되면 MobaXterm은 세션에 대한 정보와 연결된 컴퓨터의 정보를 표시합니다. 이제 명령을 실행하고 프로그램을 정상적으로 열 수 있습니다. MobaXterm은 X 세션에서 실행 중임을 나타내기 위해 팝업되는 모든 창의 제목 표시줄에 "@computername"을 추가합니다.
+
+여기에서 저장된 사용자 세션을 빠르게 사용하여 다시 연결할 수 있습니다. 왼쪽의 탭에는 유용한 도구, 게임 등이 있습니다. SFTP 탭에는 SFTP 파일 브라우저도 있어 Michigan Tech 홈 드라이브와 MobaXterm을 실행하는 컴퓨터 간에 빠르고 쉽게 파일을 전송할 수 있습니다.
+
+이제 MobaXterm을 사용하여 SSH와 X11 Forwarding을 통해 원격 컴퓨터에서 ROS2 GUI 애플리케이션을 실행할 수 있습니다. 다음 단계를 따라 MobaXterm에서 도커 컨테이너에 연결하고 X11 Forwarding을 사용하여 GUI 애플리케이션을 실행해 보세요.
+
+1. MobaXterm에서 새 세션 시작:
+   MobaXterm을 열고 Session을 선택하여 새 세션을 시작하세요. SSH를 선택하고 도커 컨테이너가 실행 중인 원격 호스트의 IP 주소나 호스트명을 입력하세요. 포트는 22로 설정된 상태로 두세요.
+
+2. X11 Forwarding 설정:
+   Advanced SSH settings 탭을 선택하고 X11-Forwarding 체크박스를 선택하세요. 나머지 설정은 기본값으로 둡니다. OK를 선택하세요.
+
+3. SSH 세션 시작:
+   MobaXterm이 새 SSH 세션을 시작하고 암호를 입력하라는 메시지를 표시합니다. 인증이 완료되면 원격 호스트의 터미널에 연결됩니다.
+
+4. 도커 컨테이너 실행:
+   SSH 세션에서 다음 명령어를 실행하여 도커 컨테이너를 시작하세요:
+
+   ```bash
+   docker run -it --rm \
+     -e DISPLAY=$DISPLAY \
+     -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
+     ghcr.io/entelecheia/ros2:latest-foxy-dsr \
+     bash
+   ```
+
+   이 명령어는 DISPLAY 환경 변수와 X11 소켓을 매핑하여 도커 컨테이너를 실행합니다.
+
+5. GUI 애플리케이션 실행:
+   도커 컨테이너 내에서 GUI 애플리케이션을 실행하세요. 예를 들어, RViz를 실행하려면 다음 명령어를 입력하세요:
+
+   ```bash
+   rviz2
+   ```
+
+   RViz 창이 MobaXterm에 나타납니다. 제목 표시줄에는 "@computername"이 추가되어 X 세션에서 실행 중임을 나타냅니다.
+
+## macOS에서 XQuartz를 이용한 SSH와 X11 Forwarding
+
+macOS에서 원격 도커 컨테이너의 X11 Forwarding을 사용하려면 XQuartz를 설치하고 설정해야 합니다. 다음 단계를 따라 XQuartz를 설치하고 SSH와 X11 Forwarding을 사용하여 ROS2 GUI 애플리케이션을 실행해 보세요.
+
+1. XQuartz 설치:
+   XQuartz는 macOS를 위한 X11 서버를 제공합니다. https://www.xquartz.org/ 에서 XQuartz를 다운로드하고 설치하세요.
+
+   ```bash
+   brew install --cask xquartz
+   ```
+
+2. XQuartz 실행:
+   설치 후 Applications 폴더에서 XQuartz를 실행하세요.
+
+3. 네트워크 연결 허용:
+   XQuartz 환경설정에서 Security 탭으로 이동하여 "Allow connections from network clients" 옵션을 체크하세요.
+
+4. xhost 명령어 실행:
+   터미널을 열고 다음 명령어를 실행하여 모든 호스트에서 X 서버로의 연결을 허용하세요:
+
+   ```bash
+   xhost +
+   ```
+
+   특정 IP 주소에서의 연결만 허용하려면 다음과 같이 실행하세요:
+
+   ```bash
+   xhost + [IP_ADDRESS]
+   ```
+
+5. SSH 세션 시작:
+   터미널에서 다음 명령어를 실행하여 원격 호스트에 SSH로 연결하세요:
+
+   ```bash
+   ssh -X username@remote_host
+   ```
+
+   `-X` 옵션은 X11 Forwarding을 활성화합니다. `username`은 원격 호스트의 사용자 이름이고, `remote_host`는 원격 호스트의 IP 주소나 호스트명입니다.
+
+6. 도커 컨테이너 실행:
+   SSH 세션에서 다음 명령어를 실행하여 도커 컨테이너를 시작하세요:
+
+   ```bash
+   docker run -it --rm \
+     -e DISPLAY=host.docker.internal:0 \
+     -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
+     ghcr.io/entelecheia/ros2:latest-foxy-dsr \
+     bash
+   ```
+
+   `-e DISPLAY=host.docker.internal:0`는 컨테이너 내부의 DISPLAY 환경 변수가 호스트의 X11 서버를 가리키도록 설정합니다. `-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix`는 호스트의 X11 유닉스 소켓을 컨테이너에 매핑합니다.
+
+7. GUI 애플리케이션 실행:
+   도커 컨테이너 내에서 GUI 애플리케이션을 실행하세요. 예를 들어, RViz를 실행하려면 다음 명령어를 입력하세요:
+
+   ```bash
+   rviz2
+   ```
+
+   RViz 창이 macOS에 나타납니다.
+
+이제 XQuartz를 사용하여 SSH와 X11 Forwarding을 통해 macOS에서 원격 도커 컨테이너의 ROS2 GUI 애플리케이션을 실행할 수 있습니다.
+
+이상으로 도커를 이용한 ROS2 실행환경 구축과 Windows에서 MobaXterm, macOS에서 XQuartz를 사용한 SSH, X11 Forwarding 방법에 대해 알아보았습니다. dotfiles와 ros2-container 프로젝트를 활용하면 일관되고 편리한 개발 환경을 만들 수 있습니다. 이제 여러분만의 ROS2 프로젝트를 시작해 보세요!