Indirect simple shooting method

[control-toolbox]

Dans un premier temps, on veut pouvoir faire un appel sous la forme solve(ocp, :indirect) pour faire appel à une méthode de tir indirect pour résoudre un ocp. Résoudre directement un ocp via du tir peut se faire soit :

• car le problème est régulier et on peut construire le contrôle maximisant, etc.
• car on régularise et on revient au cas d'avant.

Sinon, on peut imaginer vouloir résoudre un ocp en donnant plus d'informations : la structure, les hamiltoniens ou les contrôles, etc. Dans ce cas, si par exemple on écrit une fonction de tir à partir du PMP et d'informations supplémentaires, on peut imaginer faire du point de vue de l'utilisateur un solve(pmp). Il faudrait alors définir une méthode PMP qui prend en argument ce qu'il faut par exemple. A réfléchir.

[ocots]

On peut commencer plutôt par faire un exemple de tir dans le package PathFollowing en appelant NonLinearSolve dans un premier temps puis en faisant du suivi.

[jbcaillau]

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[jbcaillau]

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[ocots]

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