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ros1-build-docs

序

此文档解释了在Fedora RISC-V上编译ROS1 Noetic Ninjemys的指南和奇奇怪怪的问题

流程

  1. 启动一个 Fedora RISC-V 虚拟机
  2. 执行 sudo dnf install gcc-c++ python3-rosdep python3-rosinstall_generator python3-vcstool @buildsys-build 安装依赖，@buildsys-build可能不存在，只需要保证常见的编译工具都已安装即可
  3. 确保在有正常的国际互联网的前提下执行sudo rosdep init && rosdep update
  4. 随后建立工作文件夹
$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
  1. 随后使用rosinstall_generator来生成依赖列表
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall
$ mkdir ./src
$ vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src
  1. 确保在有正常的国际互联网的前提下执行rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y来下载&安装依赖
  2. 执行$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 来编译
  3. 然后就炸了，可能遇到的问题如ROS1中的rosconsole依赖log4cxx，但从v0.11开始会编译失败，目前openkoji里该库版本为v0.13
  4. 可以应用 https://github.com/ros/rosconsole/pull/58.patch 这里的 patch 来修复此问题
  5. 继续编译会发现出现类似诸如以下错误
/usr/include/log4cxx/boost-std-configuration.h:10:18: 错误：‘shared_mutex’不是命名空间‘std’中的一个类型名
   10 |     typedef std::shared_mutex shared_mutex;
      |                  ^~~~~~~~~~~~
/usr/include/log4cxx/boost-std-configuration.h:10:13: 附注：‘std::shared_mutex’ is only available from C++17 onwards
   10 |     typedef std::shared_mutex shared_mutex;
      |             ^~~

这种情况需要将编译命令改成$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_STANDARD=17，这是由于log4cxx新版本使用了C++17的特性

  1. 编译后会发现继续报错，提示RPM_ARCH not defined，这理应是rpmbuild提供的宏，但作为workaround将编译命令改成$ RPM_ARCH=riscv64 RPM_PACKAGE_RELEASE=1 RPM_PACKAGE_VERSION="1.0" RPM_PACKAGE_NAME="foobar-fedora" ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_STANDARD=17
  2. 随后会发现部分包还是会报11的错误，记得到相应包的源码目录，找到CMakeLists.txt，找到set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)将14改成17
  3. 这时候理应编译成功