ch3:有个奇怪的问题，将IMU与Odom进行ESKF融合生成轨迹与加GNSS融合轨迹明显不同，分析原因

[jingcaiwenshuai]

ch3:有个奇怪的问题，将IMU与Odom进行ESKF融合生成轨迹与加GNSS融合轨迹明显不同，考虑了原因，有以下想法：
1、IMU递推的陀螺仪噪声没有被滤波，导致SO(3)姿态不准确，从而生成轨迹差别较大？按经验认为，IMU姿态角比较准确，该原因不太可能？
2、里程计数据不太准确？但也不太可能。
3、协方差矩阵初值不准确？
刚学习这本书，可能理解不太深入，有在好好学习和思考。

[jingcaiwenshuai]

更新一下：查询资料和与他人交流后，发现可能由于仅使用轮式里程计的速度作为观测量无法更新到正确的IMU状态变量，结果仍为发散的状态，无法抑制。

[randoms]

我也尝试用IMU和里程计融合。原始数据实际上只是编码器数据，没有轮间距的情况下只能计算出当前的速度，这样缺少IMU的角度部分的观测，角度很快就发散了。利用和GNSS数据对其的方式可以计算出来轮间距大概0.9m。按照这个参数用纯里程计数据积分发现轨迹和实际轨迹相差非常大。说明里程计数据本身也有很大误差。
如果是九轴陀螺仪（自带角度部分的观测）配合上里程计的速度观测应该就不会发散。

[jingcaiwenshuai]

@randoms 感谢兄弟 后面有机会我试一下 方便加个v有机会交流下嘛 我的420279604