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ROS Nodehandle句柄的理解

1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间

ros::NodeHandle nh("my_namespace");

这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是只相对<node_namespace>

你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间

ros::NodeHandle nh1("ns1");
ros::NodeHandle nh2(nh1,"ns2");

这将把nh2放入到<node_namespace>/ns1/ns2命名空间

2、也可以指定全局名字，使用“/”（全局命名空间）

ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");

这种做法并不推荐，因为这样会使得节点无法被放入别的命名空间。只是有时在代码中使用全局名字有用。

3、私有名字，使用“～”（私有命名空间）

使用私有名字比直接调用有私有名的句柄方法更有技巧，你可以在一个私有命名空间中直接创建一个新的句柄。

ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic",....);

以上例子会订阅<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic

注意：理解的重点上文中标注的部分，node_namespace和node_name是两回事！

node_name = node_namespace + nodename

for example:

// launch 文件中 ns=="node_namespace"
 
ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name
 
ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace
 
ros::NodeHandle n1("sub"); // n1命名空间为/node_namespace/sub
 
ros::NodeHandle n2(n1,"sub2");// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2
 
ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 命名空间为/node_namespace/node_name
 
ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
 
ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
 
ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 命名空间为/global