同一个雷达，内置IMU，每次标定结果有差异

[seven12767]

请问大佬，同一个场景，采集多组数据，每次标定结果都有差异，理论平移外参小于5cm，标定结果会大于10cm，请问标定时对采集数据的手法有要求吗？比如运动幅度、速度啥的？另外，我这边跑出来的线性加速度曲线很奇怪，lidar和imu差别很大，请问这个是运动激励不够嘛？

[zfc-zfc]

请问大佬，同一个场景，采集多组数据，每次标定结果都有差异，理论平移外参小于5cm，标定结果会大于10cm，请问标定时对采集数据的手法有要求吗？比如运动幅度、速度啥的？另外，我这边跑出来的线性加速度曲线很奇怪，lidar和imu差别很大，请问这个是运动激励不够嘛？

对手法是有一定要求的，可以参考视频里面的方法，沿着三个轴画弧线。这里看起来，lidar的加速度noise有点大，可以尝试把acc_cov再调小一点；同时加速度的激励不太充分，可以加减速稍微明显一些。

[seven12767]

感谢指导，还想请问大佬，acc_cov主要影响什么？我设置的acc_cov=2, gyr_cov=2，这两个值要设置多少比较合适？或者说根据哪些数据来调整这个值？我尝试acc_cov=0.5，lidar和imu的加速度曲线还是差别较大。另外，我用的是固态雷达，FOV为120°，请问这种情况下cut_frame_num设置多少比较合适？ @zfc-zfc