[google_cloud_texttospeech]sound_play_machineに指定したPCとlaunchを呼んだPCでディレクトリ構成が違うと日本語を話さない

[Naoki-Hiraoka]

jsk_3rdparty/3rdparty/google_cloud_texttospeech/launch/google_cloud_texttospeech.launch

Line 42 in 2b0226e

<env name="PATH" value="$(find google_cloud_texttospeech)/bin:$(env PATH)" />

[Naoki-Hiraoka]

$(find google_cloud_texttospeech)は，launchを呼んだPCでのgoogle_cloud_texttospeechへのパスが入るため，sound_play_machineに指定したPCとディレクトリ構成が違うと正しくパスを指定できませんでした．

[knorth55]

ディレクトリ構造が違うのが問題ではなく，machine tagで起動したリモートのPCのPATHに設定されていないのだと思います．
この場合はmachine tagのenv-loaderにPATHを更新するように変更する必要があるかと思います．

[knorth55]

いや違うか．
env-loaderは更新する必要はないのかな．
remoteマシーンでjsk_3rdpartyがインストールされているか，最新版になっているかを確認してください．
あとIssueをたてるときはlog outputを貼ってください．

[Naoki-Hiraoka]

roslaunchしたPC側の

jsk_3rdparty/3rdparty/google_cloud_texttospeech/launch/google_cloud_texttospeech.launch

Line 42 in 2b0226e

<env name="PATH" value="$(find google_cloud_texttospeech)/bin:$(env PATH)" />

の行を編集して，sound_play_machineに指定したPCのgoogle_cloud_texttospeechへのパスをベタ書きすると動くことは確認できました．

env-loaderでPATHを指定しても，roslaunchのenvタグのPATHによって上書きされるため，効果はありませんでした．

SIOD ERROR: unbound variable : ja
[ERROR] [1622449077.811238]: Sound synthesis failed. Is festival installed? Is a festival voice installed? Try running "rosdep satisfy sound_play|sh". Refer to http://wiki.ros.org/sound_play/Troubleshooting
[ERROR] [1622449077.814098]: Exception in actionlib callback: 'NoneType' object has no attribute 'command'

machineタグを使用する場合に，roslaunchの$(find )をremote PC側で評価してくれればよいのですが...

machineタグを使うことは諦めて,remote PCにsshしてからroslaunchすることにします...

[knorth55]

なんとなく言っているエラーはわかりましたが，logを全て貼ってください．話はそこから始まるので．
そして，roslaunchのfindがlocal側で評価されているということですね．
それじゃあbashスクリプトをmachineタグで実行するのはどうでしょうか？
こんな感じで
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_pr2_robot/jsk_pr2_startup/jsk_pr2_sensors/kinect_head.launch#L49-L60

[knorth55]

@Naoki-Hiraoka この問題どうなりましたか？

[Naoki-Hiraoka]

自分個人の事情としては、今回自分がmachineタグを使いたかった理由は、これまでremote PCにsshしてからroslaunchする独自bashスクリプトを書いていたのですが、この独自bashスクリプトを使うのをやめたかったからでした。しかし、roslaunchのfindがlocal側で評価されてしまうためmachineタグを使用したとしても結局独自bashスクリプトは必要と分かったため、machineタグを使うのをやめて現状維持としました。

google_cloud_texttospeechのlaunchファイルの引数sound_play_machineがうまく機能しないというこのissueの問題は依然として残っています。

[knorth55]

現状維持というのは，わざわざsshしてlaunchする方法でしょうか？
それならmachinタグでbashスクリプトするほうが工程が減っていい気がしますが

[Naoki-Hiraoka]

説明が曖昧でした。「remote PCにsshしてからroslaunchする」という処理を行うbashスクリプトです。

[knorth55]

それだとしても，ターミナルで起動するコマンドが１つになるのでは？
それともsshしてroslaunchするスクリプトをノードとして実行しているってこと？
なら，マシンタグにすればいいのでは，とおもうんだけど．

[Naoki-Hiraoka]

現物を直接見て頂いた方が早そうです。privateなリポジトリにあります。
https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/issues/591

[knorth55]

うん，だからmachineタグでこの他のlaunchに組み込んだら良くないかな．
起動するlaunchを減らしたいという話ではないの？

[Naoki-Hiraoka]

https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/issues/591#issuecomment-855225253

[Naoki-Hiraoka]

google_cloud_texttospeechのlaunchファイルの引数sound_play_machineがうまく機能しないというこのissueの対象のバグと論点が外れてきましたので、https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/issues/591 に移動しませんか。

[knorth55]

なるほど、もとから１つのlaunchなのね。
じゃあそれでいいんじゃないかな。
問題としてはlaunchのfindが遅延評価されていないってことかな。