[Fetch] TF Duplicated stamp

[sktometometo]

Noetic のクライアントでつなぐと TF Duplicated stamp が出てくる件について

/odom -> /base_link が問題になっているらしく、たどっていくと https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization でタイムスタンプが重複してpublishされている
( /odom_corrected では stamp は被りがなく、 /odom_robot_localization と /tf_odom_robot_localization では被りがある )

[mqcmd196]

ナイスです！これってなんでmelodicのクライアントだと出ないんでしょうか

[sktometometo]

ros/geometry2#467
まさにこれってのあったわ

[sktometometo]

@mqcmd196
シンプルに melodic-devel には ros/geometry2@0462538#diff-c25683741e1f7b4e50eb6c5cdcad9661R275 の変更が入っていないんだと思う

melodic-devel と noetic-devel のdiff
ros/geometry2@melodic-devel...noetic-devel

[sktometometo]

robot_localization では cra-ros-pkg/robot_localization#574 で議論していて、 cra-ros-pkg/robot_localization#595 でオプションを追加して対応している。

[sktometometo]

cra-ros-pkg/robot_localization@noetic-devel...melodic-devel 見てみると melodic-devel にもこの変更入っていそうだから、rosparam設定するだけでなくなるんじゃないかな

[sktometometo]

noetic: https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/blob/040dd17034d2fae55f99cc6d93598aeeb8b97b47/src/ros_filter.cpp#L870-L871

melodic: https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/blob/fd961e28b40b31264d2d19bd244cf68943f74bb9/src/ros_filter.cpp#L824-L829

なので noetic-devel 使う必要がありそう