GNSS和INS深组合的尝试，在GNSS_SDR和PSINS基础上组合得到。代码实现了GPS L1CA信号捕获、跟踪、帧同步、解调等功能，也实现了GPS单点定位、GPS INS 松组合 紧组合和深组合。
深组合代码还可以参考清华大学提供的 https://github.com/yanghskies/GNSS-MEMS-INS-DI ，不过该代码的可读性一言难尽。
另一份代码是https://github.com/easyrtk/GNSS_SDRvINS2014 写的稍微好懂点但没注释...
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