Achei um modo mais fácil.
No arquivo /etc/sudoers incluí:
Cmnd_Alias JOE_CMDS = /usr/bin/irc, /usr/bin/xmpp
USUARIO ALL=(joe) NOPASSWD: JOE_CMDS
Daí num terminal com o seu usuário, rode:
xhost +
sudo -u joe irc
alias joe-irc="sudo -u joe irc" alias joe-xmpp="sudo -u joe xmpp"
Obs.:
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irc e xmpp são exemplos de nomes de programas. Substitua pelos que deseja rodar.
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joe é um usuario aleatório sem privilégios.
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substituir USUARIO pelo nome do seu usuário.