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install.md

File metadata and controls

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build all env

1 dependent install

  • 本机保证ubuntu-20.04，ros-noetic-desktop-full完整版就行
  • ros-noetic-desktop-full自带 eigen-3.3.7, opencv-4.2.0, pcl-1.10
./dependent.sh

2 docker build all env

  • 环境使用Ubuntu20.04版本 + docker + ros-noetic-desktop-full

2.1 安装docker

  1. 宿主机配置（非新系统可以跳过）

只演示ubuntu环境(新系统)

把/etc/apt/sources.list内容换成清华源

# 首先备份源列表
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup
# 编辑
gedit /etc/apt/sources.list
  • /etc/apt/sources.list换成下面的内容
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
  • 更新
sudo apt update
  1. 安装docker
  • 需要加sudo,不然权限不够,无法向/etc/docker/daemon.json写入文字
sudo ./docker_install.sh

2.2 制作docker镜像并启动容器

  • 分为一键制作和详细制作,快速构建环境选一键制作
  • 一键制作
  1. 一键制作docker容器与创建镜像
./docker_build.sh
  1. 进入镜像
# 新开一个终端, 重启镜像
docker restart test01

# 进入test01镜像
docker exec -it test01 /bin/bash
  1. test01镜像中编译
# 进入工作空间
cd /calibration_ws/src/calibration

# 编译
./build.sh
  • 详细制作
  1. 制作标定程序docker镜像
  • 脚本运行
./run_dockerfile.sh
  • 代码创建镜像
docker build -f dockerfile -t calibrate:v1.0 .
  • 镜像终端命令
# 查看镜像列表
docker images
# 删除镜像
docker rmi ${image_id}

  1. 启动一个标定程序docker容器

  2. 在宿主机可视化

sudo apt-get --no-install-recommends install -y x11-xserver-utils
  • 启动xhost
xhost +
  1. 新建一个容器
  • 代码创建
sudo docker run -it -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --env="DISPLAY=$DISPLAY" -v $(pwd):/calibration_ws/src/calibration --network host --name=test01 calibrate:v1.0 /bin/bash
  • 参数说明
# 宿主机可视化
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --env="DISPLAY=$DISPLAY"

# 共享文档 宿主机目录:从机目录
-v calibration:/calibration_ws/src/calibration
# $(pwd) 表示当前路径

# 共享rosmaster
--network host
  • 容器终端命令
# 查看容器列表
docker ps -a(-as)

# 删除容器
docker rm ${container_name}