【求助】关于头部舵机的PID参数设置

[ZiyuGUO-1217]

请问各位大佬，舵机的PIVD参数是需要我们自己手动去设置的吗？

如果是的话，头部舵机的参数一般设置多少呢？

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从别人那里拿了一个已经复刻好的成品来玩，
根据自己的需要，准备把主控板换成ESP32，于是就着手重写主控固件(只ElectronBot-FW那一部分)。

本来头部舵机都已经调通，机器人实现可以点头。
但自己又按照稚晖君的注释，手动set了一次PID以及转矩参数。

// electron.SetJointId(electron.joint[ANY], 2);
// electron.SetJointInitAngle(electron.joint[ANY], 0);
// electron.SetJointKp(electron.joint[ANY], 30);
// electron.SetJointKi(electron.joint[ANY], 0.4);
// electron.SetJointKd(electron.joint[ANY], 200);
// electron.SetJointTorqueLimit(electron.joint[ANY], 0.5);
// electron.SetJointEnable(electron.joint[ANY], true);

途中调用SetJointTorqueLimit(electron.joint[ANY], 0.5)方法时好像出了问题，一直拿不到从机的回复。
等下一次上电时，头部舵机就卡死在【低头】的那个位置，然后通过0x11指令读取角度，返回值都是-nan。
（但是无论什么指令，i2c发/读数据的返回值都是OK）

所以现在在考虑是不是我PIVD的参数设置错了，还请各位大佬指点一下