uROS_STEP8_micromouseの動作について

[kenichi-ohara]

不具合の概要

uROS_STEP8_micromouseにおいて，Mode 2の場合，足立法で探索しゴールを目指し，ゴール後スタートに向かって走り，スタートに戻った段階でマップを書き込む形になっているかと思います．
このサンプルの139行目のgoalappeal後にmapデータを書き込む段階でファイルオープンができないというエラーが出るのですが，
対策はありますでしょうか？
（ソースコードを見る限りは問題なさそうに見えます．）
初歩的なミスをしていたら申し訳ございませんが，お教えいただければ幸いです．

実行環境

OS: Windows 11
ArduinolDE：2.3.2
ESP32：3.0.0

再現方法

gitからクローンしたものをそのまま用いております．

期待する動作

goalAppeal後に重ね探索を実施

ログ・画像

Goal Appealの前後にPrint文を差し込んだときの動作

その他

[aoki-rt]

ESP32のパラメータが違っている可能性があります。添付したパラメータになっているか確認していただけますでしょうか?

また、SPIFFSに読み書きするときは、割り込みをすべてdisableになる必要があります。