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Commit 9cf42bc

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Feature ros2
1 parent 206d274 commit 9cf42bc

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‎docs/raspicat/ros/install.md

+156-78
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -1,105 +1,183 @@
11
---
2-
title: ROSのインストール
2+
title: ROS / ROS 2のインストール
33
robot: Raspberry Pi Cat
44
---
55

6-
# ROSのインストール
6+
# ROS / ROS 2のインストール
77

8-
このページでは、以下の2つのデバイスへのROSのインストール方法を説明します。
8+
このページでは、以下の2つのデバイスへのROS / ROS 2のインストール方法を説明します。
99

1010
* Ubuntuインストール済みのノートパソコン等のPC
1111
* Ubuntuインストール済みのRaspberry Pi
1212

13-
なお、ROSをすでにインストール済みの場合はこのページの手順は不要です。
13+
なお、ROS / ROS 2をすでにインストール済みの場合はこのページの手順は不要です。
1414

1515
## 使用機材 {: #requirements}
16-
17-
* セットアップ済みRaspberry Pi Cat本体
18-
* [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberry-pi-cat/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
19-
* Raspberry PiにOS（**Ubuntu Server 18.04**）がインストール済みであること
20-
* Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません。
21-
* **デバイスドライバ**がインストール済みであること
22-
* [デバイスドライバのインストール手順](../driver/install.md)を参照してください
23-
* USB Type-Bケーブル（Raspberry Pi Catに同梱されています）
24-
* ノートパソコン等のPC
25-
* OS（**Ubuntu Desktop 18.04**）がインストール済みであること
16+
=== "ROS"
17+
* セットアップ済みRaspberry Pi Cat本体
18+
* [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberry-pi-cat/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
19+
* Raspberry PiにOS（**Ubuntu Server 18.04**）がインストール済みであること
20+
* Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません。
21+
* **デバイスドライバ**がインストール済みであること
22+
* [デバイスドライバのインストール手順](../driver/install.md)を参照してください
23+
* USB Type-Bケーブル（Raspberry Pi Catに同梱されています）
24+
* ノートパソコン等のPC
25+
* OS（**Ubuntu Desktop 18.04**）がインストール済みであること
26+
27+
=== "ROS 2"
28+
* セットアップ済みRaspberry Pi Cat本体
29+
* [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberry-pi-cat/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
30+
* Raspberry PiにOS（**Ubuntu Server 22.04**）がインストール済みであること
31+
* Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません。
32+
* **デバイスドライバ**がインストール済みであること
33+
* [デバイスドライバのインストール手順](../driver/install.md)を参照してください
34+
* USB Type-Bケーブル（Raspberry Pi Catに同梱されています）
35+
* ノートパソコン等のPC
36+
* OS（**Ubuntu Desktop 22.04**）がインストール済みであること
2637

2738
## 事前準備 {: #preparation}
2839

2940
[デバイスドライバのインストール](../driver/install.md)の[Raspberry Piへのログイン](../driver/install.md#raspberry-pi-login)に沿ってRaspberry Piへログインします。
3041

31-
## ROSのインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合） {: #official-document}
42+
## ROS / ROS 2のインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合） {: #official-document}
3243

44+
=== "ROS"
45+
[https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu](https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu){target=_blank rel=noopener}
46+
を参考に、**ROS Melodic**をインストールします。
3347

34-
[https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu](https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu){target=_blank rel=noopener}
35-
を参考に、**ROS Melodic**をインストールします。
48+
=== "ROS 2"
49+
[https://docs.ros.org/humble/Installation/Ubuntu](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html){target=_blank rel=noopener}
50+
を参考に、**ROS 2 Humble**をインストールします。
3651

3752
GUIを使用する場合は**Desktop-Full**を、 使用しない場合は**ROS-Base**パッケージをインストールします。
3853

39-
## ROSのインストール（インストールスクリプトを使う場合） {: #install-script}
40-
41-
### ノートパソコン等のPC
42-
43-
非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROSをインストールできます。
44-
45-
このROSインストールスクリプトは`curl`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
46-
47-
```sh
48-
$ sudo apt install -y curl
49-
```
50-
51-
以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。
52-
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
53-
54-
```sh
55-
$ bash -c "$(curl -SsfL u.ty0.jp/ros-melodic-desktop)"
56-
```
57-
58-
スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
59-
60-
```txt
61-
Success installing ROS melodic
62-
Run 'source ~/.bashrc'
54+
## ROS / ROS 2のインストール（インストールスクリプトを使う場合） {: #install-script}
6355

64-
If any error occurs, please refer to the following URL.
65-
https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/
66-
```
56+
非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROS / ROS 2をインストールできます。
6757

68-
以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
58+
### ノートパソコン等のPC
6959

70-
```sh
71-
$ source ~/.bashrc
72-
```
60+
=== "ROS"
61+
62+
このROSインストールスクリプトは`curl`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
63+
64+
```sh
65+
$ sudo apt install -y curl
66+
```
67+
68+
以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。
69+
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
70+
71+
```sh
72+
$ bash -c "$(curl -SsfL u.ty0.jp/ros-melodic-desktop)"
73+
```
74+
75+
スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
76+
77+
```txt
78+
Success installing ROS melodic
79+
Run 'source ~/.bashrc'
80+
81+
If any error occurs, please refer to the following URL.
82+
https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/
83+
```
84+
85+
以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
86+
87+
```sh
88+
$ source ~/.bashrc
89+
```
90+
91+
=== "ROS 2"
92+
93+
このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
94+
95+
```sh
96+
$ sudo apt install -y curl git
97+
```
98+
99+
以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。
100+
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
101+
102+
```sh
103+
$ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
104+
$ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
105+
$ ./ros2-humble-desktop-main.sh
106+
```
107+
108+
スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
109+
110+
```txt
111+
Success installing ROS humble
112+
Run 'source ~/.bashrc'
113+
```
114+
115+
以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
116+
117+
```sh
118+
$ source ~/.bashrc
119+
```
73120

74121
### Raspberry Pi
75122

76-
非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROSをインストールできます。
77-
78-
このROSインストールスクリプトは`curl`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
79-
80-
```sh
81-
$ sudo apt install -y curl
82-
```
83-
84-
以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。
85-
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
86-
87-
```sh
88-
$ bash -c "$(curl -SsfL u.ty0.jp/ros-melodic-ros-base)"
89-
```
90-
91-
スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
92-
93-
```txt
94-
Success installing ROS melodic
95-
Run 'source ~/.bashrc'
96-
97-
If any error occurs, please refer to the following URL.
98-
https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/
99-
```
100-
101-
以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
102-
103-
```sh
104-
$ source ~/.bashrc
105-
```
123+
=== "ROS"
124+
125+
このROSインストールスクリプトは`curl`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
126+
127+
```sh
128+
$ sudo apt install -y curl
129+
```
130+
131+
以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。
132+
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
133+
134+
```sh
135+
$ bash -c "$(curl -SsfL u.ty0.jp/ros-melodic-ros-base)"
136+
```
137+
138+
スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
139+
140+
```txt
141+
Success installing ROS melodic
142+
Run 'source ~/.bashrc'
143+
144+
If any error occurs, please refer to the following URL.
145+
https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/
146+
```
147+
148+
以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
149+
150+
```sh
151+
$ source ~/.bashrc
152+
```
153+
154+
155+
=== "ROS 2"
156+
157+
このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
158+
159+
```sh
160+
$ sudo apt install -y curl git
161+
```
162+
163+
以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。
164+
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
165+
166+
```sh
167+
$ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
168+
$ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
169+
$ ./ros2-humble-ros-base-main.sh
170+
```
171+
172+
スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
173+
174+
```txt
175+
Success installing ROS humble
176+
Run 'source ~/.bashrc'
177+
```
178+
179+
以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
180+
181+
```sh
182+
$ source ~/.bashrc
183+
```

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