Skip to content

Latest commit

 

History

History
98 lines (66 loc) · 5.62 KB

kb001_building_ros_packages_as_deb.md

File metadata and controls

98 lines (66 loc) · 5.62 KB

Сборка ROS-пакетов в deb-пакеты (на примере OpenCV3)

Основная инструкция, по которой я всё делал, находится здесь. От меня разве что небольшие дополнения.

Требования: ROS-пакет должен быть достаточно оформлен (должен присутствовать package.xml) либо должен быть уже опубликован в ROS (именно так было в случае с opencv3).

Сборка производилась в уже собранном образе Клевера; при этом скрипты сборки должны быть немного изменены:

  • В builder/image-build.sh стоит увеличить размер образа (max '7G'->max '10G', хотя может получиться и с меньшим объёмом)
  • В builder/image-build.sh стоит также убрать или закомментировать последнюю строчку (${BUILDER_DIR}/image-resize.sh ${IMAGE_PATH}) - за счёт этого образ останется нужного размера
  • Возможно, есть и более удобные способы "входа" в образ, но в данный момент сборщик ожидает, что запускаться будут только скрипты; поэтому в директорию builder стоит положить файлик run_bash.sh со следующим содержимым: 
    #!/bin/bash
/bin/bash

Вход в образ

После сборки образа (в репозитории Клевера выполнить docker run --privileged --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo goldarte/img-tool:builder-mod) надо зайти в docker-контейнер сборщика:

$ docker run --privileged --rm -it -v /dev:/dev -v $(pwd):/builder/repo goldearte/img-tool:builder-mod /bin/bash

Внутри контейнера надо выполнить (вместо GIT_HASH следует подставить суффикс образа Клевера):

# # Рабочая папка должна быть /builder
# ./image-chroot.sh /builder/repo/image/clever_${GIT_HASH}.img exec /builder/repo/builder/run_bash.sh

Если ошибок не было, то в терминале появится приглашение bash из образа.

Требуемые пакеты

Требуется ROS-инструментарий (по крайней мере, catkin). Помимо этого, потребуются:

  • bloom (ставится как sudo apt-get install python-bloom или sudo pip install -U bloom) - утилита для генерации необходимых файлов конфигурирования Debian

  • fakeroot (sudo apt-get install fakeroot) - для сборки из исходников

  • debhelper и dpkg-dev (sudo apt-get install debhelper dpkg-dev) для пакования пакета

При этом надо помнить, что в запущенном окружении sudo работает не очень хорошо (из root в pi зайти получится, а вот обратно - не очень). Поэтому просто от root'а можно выполнить:

# apt-get install python-bloom fakeroot debhelper dpkg-dev

Теперь - собственно сборка:

  1. Собирать надо от пользователя pi; можно "залогиниться" от его имени командой

    # sudo -u pi /bin/bash -l
$ cd /home/pi

  2. Обновить список пакетов!

    $ rosdep update

  3. Создать рабочую папку и в ней подгрузить всё необходимое для сборки пакета

    $ mkdir ros_catkin_ws
$ cd ros_catkin_ws
$ rosinstall_generator opencv3 --rosdistro kinetic > kinetic-opencv3.rosinstall
$ wstool init -j8 src kinetic-opencv3.rosinstall

  4. Зайти в src/opencv3 (проверить наличие файла package.xml!) и подготовить его к сборке:

    $ bloom-generate rosdebian --os-name debian --os-version stretch --ros-distro kinetic

  5. Появится папка debian. Флаги компиляции и параметры сборки можно поправить в файле debian/rules. Разумно поставить следующее:

    • export DEB_BUILD_OPTIONS="parallel=8" среди экспортов
    • dh $@ -v --buildsystem=cmake --parallel - добавить --parallel, что должно заставить сборку собираться многопоточно (но я не увидел эффекта от этого параметра)
    • в override_dh_auto_configure можно (и нужно!) прописать флаги сборки
    • в override_dh_auto_build можно добавить к dh_auto_build следующее: 
      dh_auto_build --parallel -- -j8
      Это передаст в make флаг -j8

  6. Можно запускать сборку:

    $ fakeroot debian/rules binary

    Результаты сборки появятся на уровень выше.