Skip to content

Latest commit

 

History

History
55 lines (41 loc) · 3.95 KB

kb003_clion_with_ros.md

File metadata and controls

55 lines (41 loc) · 3.95 KB

Использование ROS совместно с CLion

Разработка и отладка ROS-нод требует хороших инструментов, и CLion таковым является: тут тебе и поддержка CMake (который вовсю используется инструментом для ROS-разработки Catkin). Но для того, чтобы CLion нормально находил всё необходимое, надо настроить некоторые переменные окружения перед его запуском.

(Вообще, про запуск CLion с ROS есть статья у JetBrains, и здесь просто кратко рассказано, что надо делать)

Итак, "путь к успеху":

  1. Установить ROS - наверное, очевидный шаг, но без этого работать ничего не будет

  2. Создать себе рабочее пространство Catkin (можно пропустить, если пространство уже есть):

    # Это надо выполнять, если пути к ROS не прописаны в .bashrc и/или .profile
$ source /opt/ros/$ROSDISTRO/setup.bash
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws
$ catkin_make

  3. Активировать рабочее пространство и запустить CLion:

    # Предполагается, что source /opt/ros/$ROSDISTRO/setup.bash уже выполнен
# Действия надо выполнять в catkin_ws, созданном в пункте 1
$ source devel/setup.bash
# Здесь надо указывать путь до своего CLion
$ /opt/intellij/clion/bin/clion.sh

  4. Настроить пути для проекта CLion. Делать это надо при загруженном проекте; основной файл проекта - catkin_ws/src/CMakeLists.txt.

    В настройках проекта надо открыть Build, Execution, Deployment -> CMake, указать:

    CMake options: -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/full/path/to/catkin_ws/devel
Generation path: /full/path/to/catkin_ws/build

  5. Цель Build All недоступна, поэтому надо аккуратно собирать все нужные ноды руками. Не очень здорово, но жить можно.

  6. Отладку к нодам, запущенным из .launch-файлов, можно подключать через Attach to process (ctrl+alt+5). Запуск происходит так:

    # Легче всего это делать в терминале CLion
# Синтаксис: roslaunch <имя_пакета> <имя_launch_файла_в_пакете> [аргументы:=паскаль_стайл]
$ roslaunch clever sitl.launch

    Затем надо понять, к чему аттачиться:

    $ rosnode list
# выдаст список запущеных нод

    Нужную ноду можно будет выбрать среди процессов, которые есть в меню Attach to process

    Примечание Разумеется, просто так отлаживать процессы в Linux'е по умолчанию никто не даст. Можно это отключить, заменив в файле /etc/sysctl.d/10-ptrace.conf параметр kernel.yama.ptrace_scope с 1 на 0. Это не очень безопасно, так что можно отключить запрет на отладку процессов временно командой echo 0 | sudo tee /proc/sys/kernel/yama/ptrace_scope