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// import 型が登録されたバージョン付きのネームスペースを読み込む javascriptやQmlがある相関ディレクトリごとimportもできる
import QtQuick.Controls 1.2 // ボタンやチェックボックスなど、基本的なUIの部品
import QtQuick 2.5 // 基本的な型など
import QtWebEngine 1.2 // webブラウザ
import QtQuick.Extras 1.4 // サークルゲージ
import "components" // 自作の部品など
import "components/gamepad"
ApplicationWindow {
id: window
title: "水中ロボット:コントローラ"
visible: true // ApplicationWindowは標準では非表示状態になっている
width: 1024
height: 700
color: "black"
property int webSocketPort: 8080 // デフォルトのwebSocketポート
property int cameraPort: 8081 // デフォルトの動画ストリーミングポート
property string serverHost: "192.168.1.2" // サーバのホスト
Item{ // 水中ロボット接続ダイアログ
anchors.fill: parent
id: connectDialog
z: 10 // アイテムどうしが重なっている場合、値が大きいものが上に表示される デフォルトは0なのでこれが一番上のアイテムとして表示される
Rectangle{ // ウィンドウ全体に半透明の黒い覆いをかける
anchors.fill: parent
color: "black"
opacity: 0.7 // 半透明
}
Rectangle{
anchors.centerIn: parent
color: "white"
width: 400
height: 200
radius: 10
Column{
Text{
text: "水中ロボットと接続"
font.pixelSize: 30
}
Grid{
columns: 2 // 一行に表示するアイテム数
Text{
text: "ホスト名:"
font.pixelSize: 20
}
TextField{
id: hostInput
text: serverHost
height: 20
}
Text{
text: "カメラポート:"
font.pixelSize: 20
}
TextField{
id: cameraPortInput
text: cameraPort
height: 20
}
Text{
text: "WebSocketポート:"
font.pixelSize: 20
}
TextField{
id: wsPortInput
text: webSocketPort
height: 20
}
}
Row{
Button{
text: "接続"
onClicked: {
connectDialog.visible = false
AquaRobot.open(hostInput.text, wsPortInput.text)
cameraStream.host = hostInput.text
cameraStream.port = cameraPortInput.text
}
}
Button{
text: "キャンセル"
onClicked: {
connectDialog.visible = false
}
}
}
}
}
}
Item{ // 左
id: leftPane
width: (parent.width - centralPane.width) / 2
height: parent.height
anchors.top: parent.top
anchors.left: parent.left
AngularVelocityMeter{ // x軸角加速度
id: avxMeter
width: parent.width < parent.height / 3 ? parent.width : parent.height / 3
height: width
anchors.top: parent.top
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter
label: "avx"
value: AquaRobot.avx
}
AngularVelocityMeter{ // y軸角加速度
id: avyMeter
width: parent.width < parent.height / 3 ? parent.width : parent.height / 3
height: width
anchors.verticalCenter: parent.verticalCenter
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter
label: "avy"
value: AquaRobot.avy
}
AngularVelocityMeter{ // z軸角加速度
id: avzMeter
width: parent.width < parent.height / 3 ? parent.width : parent.height / 3
height: width
anchors.bottom: parent.bottom
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter
label: "avz"
value: AquaRobot.avz
}
}
Item{ // 中央
id: centralPane
width: cameraStream.width
height: parent.height
anchors.left: leftPane.right
anchors.top: parent.top
Item{ // カメラからの動画を表示するアイテム
id: cameraStream
width: 600
height: 480
anchors.top: parent.top
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter
property string host: ""
property int port: 0
WebEngineView{ // webブラウザでmjpg_streamerからの動画を表示
url: "http://" + parent.host + ":" + parent.port + "/stream_simple.html"
anchors.fill: parent // 親と同じサイズ・位置を持つ
}
}
Item{ // 通信、バッテリなどの状態を表示するバー
id: statusBar
width: parent.width
height: 20
anchors.top: cameraStream.bottom
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter
Rectangle{ // 接続状態の表示
id: connectStatus
width: parent.width / 3
height: parent.height - 4
anchors.verticalCenter: parent.verticalCenter
anchors.left: parent.left
anchors.margins: 2 // マージン(余白)
color: "black"
Row{
Image{
width: connectStatus.height;
height: connectStatus.height;
source: AquaRobot.isConnected ? "components/ok.png" : "components/error.png"
}
Text{
// anchors.left: parent.left
//anchors.verticalCenter: parent.verticalCenter
text: AquaRobot.host + ":" + AquaRobot.port + " "
color: "white"
font.pixelSize: connectStatus.height
}
Button{
text: "再接続"
onClicked: {
connectDialog.visible = true
AquaRobot.close()
}
height: connectStatus.height
visible: !(AquaRobot.isConnected)
}
}
}
BatteryMeter{
id: batteryMeter
width: parent.width / 3
height: parent.height - 4
anchors.verticalCenter: parent.verticalCenter
anchors.left: connectStatus.right
anchors.margins: 2
percent: AquaRobot.battery
}
Rectangle{
id: emergencyModeState
width: parent.width / 3
height: parent.height - 4
anchors.verticalCenter: parent.verticalCenter
anchors.left: batteryMeter.right
anchors.margins: 2
color: "black"
Text{
anchors.left: parent.left
anchors.verticalCenter: parent.verticalCenter
text: "Emergency: " + AquaRobot.isEmergencyMode
color: "white"
font.pixelSize: parent.height
}
}
}
XboxController{ // ボタン割り当ての表示
id: xboxController
width: parent.width
height: parent.height - (cameraStream.height + statusBar.height)
anchors.top: statusBar.bottom
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter
gamepad.onButtonAChanged: {
if(value)
AquaRobot.setEmergencyMode(false)
}
gamepad.onButtonGuideChanged: {
if(value)
AquaRobot.setEmergencyMode(true)
}
gamepad.onButtonL1Changed: AquaRobot.vzOrder = value ? -1.0 : 0
gamepad.onButtonR1Changed: AquaRobot.vzOrder = value ? 1.0 : 0
// スティックを触っていなくてもある程度の値が検出されてしまうので、絶対値が閾値以下は0とする
gamepad.onAxisLeftYChanged: AquaRobot.vxOrder = (value < 0.20 && value > -0.20) ? 0 : (value * -5.0)
gamepad.onAxisRightXChanged: AquaRobot.avyOrder = (value < 0.20 && value > -0.20) ? 0 : value * 50
}
}
Item{ // 右
id: rightPane
width: (parent.width - centralPane.width) / 2
height: parent.height
anchors.left: centralPane.right
anchors.top: parent.top
AccelerationMeter{ // x軸加速度
id: axMeter
width: parent.width < parent.height / 3 ? parent.width : parent.height / 3
height: width
anchors.top: parent.top
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter
label: "ax" // メーター中央部に表示されるテキスト
value: AquaRobot.ax // ここで指定された値がメーターで示される
}
AccelerationMeter{ // y軸加速度
id: ayMeter
width: parent.width < parent.height / 3 ? parent.width : parent.height / 3
height: width
anchors.verticalCenter: parent.verticalCenter
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter
label: "ay"
value: AquaRobot.ay
}
AccelerationMeter{ // z軸加速度
id: azMeter
width: parent.width < parent.height / 3 ? parent.width : parent.height / 3
height: width
anchors.bottom: parent.bottom
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter
label: "az"
value: AquaRobot.az
}
}
}