Terminer l'algorithme du calcul de l'orientation de la fusée

[MaitreMenard]

Le gyroscope de la fusée retourne sa vitesse angulaire sur les trois axes, mais pas sa position angulaire. L'accéléromètre peut être utilisé pour orienter la fusée par rapport à la force gravitationnelle terrestre, mais uniquement avant le décollage. Le magnétomètre peut servir pour orienter la fusée par rapport aux lignes du champs magnétique de la Terre, qui sont dans l'axe Nord-Sud. Le calcul de l'orientation de la fusée doit donc se fait en deux phases.

Tout d'abord, il y a une phase d'initialisation, au cours de laquelle on doit combiner les données de l'accéléromètre et du magnétomètre pour mesurer la position angulaire de la fusée. Faire la moyenne de plusieurs échantillons serait une bonne façon de s'assurer d'avoir la position intiale la plus précise possible.

Une fois la phase d'initialisation terminée, on peut intégrer la vitesse angulaire pour obtenir la position angulaire de la fusée durant le vol.

La structure de cet algorithme est déjà en place dans le package orientation, mais les calculs de l'orientation initiale produisent des résultats erronés. De plus, les fonctions d'openGL utilisée pour l'affichage dans l'interface graphique utilisent le format axis-angle, mais la fonction qui effectue la conversion n'a pas été testée.