J2M1018.Rmd

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title       : "Une antenne GPS centimétrique low-cost."
subtitle    :  "Oui ça existe !"
author      : Wilfried Heintz, Laurent Burnel, Jérôme Molina, Julien Ancelin
date        : October 11, 2018
job         : UMR 1201 Dynafor, INRA, Toulouse
framework   : io2012        # {io2012, html5slides, shower, dzslides, ...}
highlighter : highlight.js  # {highlight.js, prettify, highlight}
hitheme     : tomorrow      #   
widgets     : [bootstrap, quiz]            # {mathjax, quiz, bootstrap}
mode        : selfcontained # {standalone, draft}
license     : by
logo        : INRA_logo.png
knit        : slidify::knit2slides
ext_widgets : {rCharts: [libraries/nvd3]}


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## Présentation
<img style="position: absolute; top:80px; right: 80px; border: 0; width:400px;" src="assets/img/rover.jpg">
- Contexte de Recherche
- Rappel : Le système GPS
- Solution actuelle 
- RTK
- Alternative low-cost
- Quelques chiffres
- Le réseau Centipède
- Perspectives


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## Contexte
<img style="position: absolute; top: 20px; right: 30px; border: 0; width:200px;" src="assets/img/Dynafor.jpg">
<img style="position: absolute; top: 200px; right: 180px; border: 0; width:800px;" src="assets/img/villelongue.jpg">
<h3>Ecologie des paysages agri-forestiers</h3>



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## Contexte
<img style="position: absolute; top: 150px; right: 50px; border: 0; width:400px;" src="assets/img/taxons.png">
<img style="position: absolute; top: 450px; right: 550px; border: 0; width:400px;" src="assets/img/zone.png">

<h3>Ecologie des paysages agri-forestiers</h3>

 - Recherches pluri-disciplinaires :
  - Différents taxons
  - Différentes zones d'études
  - Suivis à long terme


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## Contexte
<img style="position: absolute; top: 300px; right: 100px; border: 0; width:400px;" src="assets/img/carto.jpg">

<h3>Ecologie des paysages agri-forestiers</h3>

 - Des besoins communs :
  - Cartographier les territoires
  - Géolocaliser nos objets d'études

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## Des zones d'études reculées
<img style="position: absolute; top: 130px; right: 80px; border: 0; width:350px;" src="assets/img/burat.jpg">
<h3>Géolocalisation difficile</h3>

 - Fortes pentes
 - Orientations défavorables
 - Couvert forestier très dense
 - Zones rocheuses 
 - Signal GSM rare ou absent


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## Rappel : Le système GPS
<img style="position: absolute; top: 180px; right: 80px; border: 0; width:500px;" src="assets/img/sat.gif">
<h3>Global Positionning System</h3>

 - Calcul de différence de temps avec satellite
<br/>(1 μs <=> 300m d'écart !)
 - Précision de 5 à 15m
 - ... Dépendante du matériel
 - ... Et des conditions environnementales

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## Les solutions actuelles (cf. J2M 2016)
<img style="position: absolute; top:110px; right: 10px; border: 0; width:400px;" src="assets/img/trimbleGeo7x.png">
<h3>Appareils centimétriques</h3>
 - Corrections avancées
 - Positionnement centimétrique réel

<u>MAIS</u>

 - Bugs OS
 - (Trop !) coûteux
 - Signal correctif (VRS) payant
 - Mises à jour payantes


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## RTK

<img style="position: absolute; top:20px; right: 40px; border: 0; width:94px;" src="assets/img/rtklib.jpeg">
<img style="position: absolute; top:220px; right: 10px; border: 0; width:520px;" src="assets/img/Principe_RTK.png">
<h3>Puce RTK</h3>
 - Librairie RTKLib
 - Principe Real Time Kinematic
 - Calcul de différence sur phase porteuse 
 - ==> Position centimétrique

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## Alternative low-cost
<img style="position: absolute; top:20px; right: 40px; border: 0; width:350px;" src="assets/img/base.png">


<h3>Antenne autonome "maison"</h3>
 - Fabriquée par Julien Ancelin (INRA)
 - Basée sur puce Reach RTK Emlid
 - Interfacée sur tablette ou smartphone 
 - Envoi du signal corrigé par radio


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## Alternative low-cost
<img style="position: absolute; top: 150px; right: 80px; border: 0; width:500px;" src="assets/img/reachrs.png">


<h3>Antenne Reach RS+</h3>
 - Fabriquée par EMLID
 - Embarque la puce Reach M+
 - Prête à utiliser


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## Quelques chiffres
<img style="position: absolute; top:20px; right: 40px; border: 0; width:394px;" src="assets/img/porte-monnaie.jpg">

<h3>GPS centimétrique</h3>
 -  ~ 15000 €

<h3>Signal corrigé</h3>
 -  ~ 2000 € / an
 
<h3>Reach M+</h3>
 -  ~ 250 $

<h3>Reach RS+</h3>
 -  ~ 800 $


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## Réseau Centipède
<img style="position: absolute; top:20px; right: 40px; border: 0; width:254px;" src="assets/img/centipede.jpeg">
<img style="position: absolute; top:250px; right: 20px; border: 0; width:504px;" src="assets/img/reseau_centipede.png">
<h3>Réseau d'antennes ouvertes</h3>
 - Mis en oeuvre par J. Ancelin
 - Réseau d'antennes autonomes
 - Signal corrigé "centralisé"
 - ... Puis renvoyé en http
 - projet d'extension en Occitanie
 

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## Perspectives

 - Faire un comparatif approfondi
 - Tester l'autonomie et la durabilité
 - Tester le module drone
 - Enrichir le réseau Centipède

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<img style="position: absolute; top: 200px; right: 250px; border: 0; width:450px;" src="assets/img/gps-wrong.jpg">
## Merci pour votre attention