启智MANI机器人开放源码

使用步骤

1. 安装ROS.
   Melodic/Ubuntu 18.04 安装步骤
2. 配置好开发环境. 配置方法
3. 获取源码:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpb_mani.git

4. 安装依赖项:

cd ~/catkin_ws/src/wpb_mani/wpb_mani_bringup/scripts
./install_for_melodic.sh

5. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6. 设置设备权限

roscd wpb_mani_bringup
cd scripts
chmod +x create_udev_rules.sh
./create_udev_rules.sh 

平台介绍

启智MANI是北京六部工坊科技有限公司为移动抓取教学开发的一款机器人平台。其拥有麦克纳姆轮全向移动底盘、激光测距雷达、立体视觉相机、四自由度机械臂等一系列配置。机载计算单元集成384枚GPU硬件加速器，具有极强的三维图形处理和神经网络运算能力。所有实验例程基于ROS机器人操作系统，实验内容覆盖ROS的Navigation、MoveIt、OpenCV、PCL等多个子系统和函数库，可以进行完整的环境建图、定位导航、运动学规划、机器视觉和三维感知等经典技术的应用实验。除了基于硬件实体的现场实验，还特别设计了基于Gazebo的软件仿真实验，非常适合移动抓取机器人技术的教学和研究。

功能特性

1. URDF模型描述

启智MANI具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载。

2. 三维立体视觉

启智MANI采用最新一代的TOF立体相机，探测距离达到8米，最大视角70°，适用于对室内环境的三维模型重构。

3. SLAM环境建图

启智MANI装备了新一代的360°激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。

4. 自主定位导航

启智MANI将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS的move_base进行自主导航。

5. 机械臂运动学

启智MANI机器人可使用MoveIt!子系统对机械臂进行运动学正反解计算，并完成运行路径的自动规划。

6. 物品抓取

启智MANI搭载一台四自由度机械臂，可以在物品检测的基础上实现物品抓取功能。

7. 多机器人系统

启智MANI机器人可以多台实现相互配合协作。基于ROS开发的群体决策模型，拥有任务分解、效用考核、角色分配、行为同步等多个层级的系统架构，能够很好的协调多个机器人协同完成复杂任务。

8. GAZEBO仿真系统

启智MANI机器人的模型文件具备完整的物理惯量和传感器配置描述，可以在GAZEBO仿真环境里直接加载。附赠的源码资源中，包含多个物理仿真场景，可以脱离机器人实体，在纯软件环境中进行算法模拟。