作者，您好，有个问题请教一下

[znzouxiaqu]

想问一下这个函数的作用：TrajectoryManager::evaluateLidarPose()，包括这里的q_LtoG变量和p_LinG变量的含义，还有result->orientation的含义，感谢，都来自于下面的代码里
bool TrajectoryManager::evaluateLidarPose(double lidar_time,
Eigen::Quaterniond &q_LtoG,
Eigen::Vector3d &p_LinG) const {
double traj_time = lidar_time + lidar_->time_offset();
if (traj_->MinTime() > traj_time || traj_->MaxTime() <= traj_time)
return false;
Result result = traj_->Evaluate( traj_time, EvalOrientation | EvalPosition);
q_LtoG = result->orientation * calib_param_manager->q_LtoI;
p_LinG = result->orientation * calib_param_manager->p_LinI + result->position;
return true;
}