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作者您好，有个问题请教一下 #45

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znzouxiaqu opened this issue May 9, 2022 · 0 comments
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作者您好，有个问题请教一下 #45

znzouxiaqu opened this issue May 9, 2022 · 0 comments

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@znzouxiaqu
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znzouxiaqu commented May 9, 2022 •
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当我用我自己的IMU，100Hz，使用陀螺仪角速度估计的姿态轨迹，打印了IMU一秒100帧的数据，Z轴的偏转异常，不知道什么问题？Z轴角速度是-5左右，第1帧到第100帧（一秒的数据）Z轴的姿态变化达到了240度，不知道作者有没有意见？

当前陀螺仪时间>1651575260.0079998970
当前IMU陀螺仪角速度>
0.164747
0.424143
-4.88585
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.1341 156.969 153.685
当前IMU ID ------------------------------------->1

当前陀螺仪时间>1651575260.0179998875
当前IMU陀螺仪角速度>
0.248669
0.439402
-4.84007
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.3712 156.805 150.812
当前IMU ID ------------------------------------->2

当前陀螺仪时间>1651575260.0280001163
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0731954
0.263928
-4.80193
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.5863 156.675 147.963
当前IMU ID ------------------------------------->3

当前陀螺仪时间>1651575260.0380001068
当前IMU陀螺仪角速度>
0.149488
0.309704
-4.86296
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.7436 156.58 145.13
当前IMU ID ------------------------------------->4

当前陀螺仪时间>1651575260.0480000973
当前IMU陀螺仪角速度>
0.248669
0.225781
-4.8477
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.9189 156.517 142.284
当前IMU ID ------------------------------------->5

当前陀螺仪时间>1651575260.0580000877
当前IMU陀螺仪角速度>
0.225781
0.294445
-4.84007
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.1392 156.483 139.419
当前IMU ID ------------------------------------->6

当前陀螺仪时间>1651575260.0680000782
当前IMU陀螺仪角速度>
0.126601
0.180006
-4.83244
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.3396 156.465 136.565
当前IMU ID ------------------------------------->7

当前陀螺仪时间>1651575260.0780000687
当前IMU陀螺仪角速度>
0.202894
0.225781
-4.84007
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.5013 156.445 133.732
当前IMU ID ------------------------------------->8

当前陀螺仪时间>1651575260.0880000591
当前IMU陀螺仪角速度>
0.195264
0.332592
-4.76378
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.6919 156.419 130.902
当前IMU ID ------------------------------------->9

当前陀螺仪时间>1651575260.0980000496
当前IMU陀螺仪角速度>
0.195264
0.302074
-4.7943
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.9312 156.386 128.067
当前IMU ID ------------------------------------->10

当前陀螺仪时间>1651575260.1080000401
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0655661
0.324962
-4.7943
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.1509 156.346 125.237
当前IMU ID ------------------------------------->11

当前陀螺仪时间>1651575260.1180000305
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0960833
0.172376
-4.8477
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.3099 156.306 122.417
当前IMU ID ------------------------------------->12

当前陀螺仪时间>1651575260.1280000210
当前IMU陀螺仪角速度>
0.111342
0.164747
-4.80193
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.4208 156.295 119.598
当前IMU ID ------------------------------------->13

当前陀螺仪时间>1651575260.1380000114
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0655661
0.0808247
-4.85533
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.5098 156.309 116.781
当前IMU ID ------------------------------------->14

当前陀螺仪时间>1651575260.1480000019
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0183562
0.286816
-4.83244
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.625 156.292 113.981
当前IMU ID ------------------------------------->15

当前陀螺仪时间>1651575260.1579999924
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0579368
0.180006
-4.67986
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.7764 156.234 111.2
当前IMU ID ------------------------------------->16

当前陀螺仪时间>1651575260.1679999828
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0565027
0.263928
-4.7943
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.9001 156.192 108.42
当前IMU ID ------------------------------------->17

当前陀螺仪时间>1651575260.1779999733
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0579368
0.0274196
-4.8477
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.9711 156.187 105.634
当前IMU ID ------------------------------------->18

当前陀螺仪时间>1651575260.1879999638
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0197903
0.141859
-4.80193
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.0457 156.176 102.84
当前IMU ID ------------------------------------->19

当前陀螺仪时间>1651575260.1979999542
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0717613
0.141859
-4.75615
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.1484 156.141 100.056
当前IMU ID ------------------------------------->20

当前陀螺仪时间>1651575260.2079999447
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0565027
0.256299
-4.65697
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.2353 156.104 97.3227
当前IMU ID ------------------------------------->21

当前陀螺仪时间>1651575260.2179999352
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0336148
0.012161
-4.67223
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.294 156.069 94.6406
当前IMU ID ------------------------------------->22

当前陀螺仪时间>1651575260.2279999256
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.109908
0.111342
-4.60357
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.3741 156.021 91.9406
当前IMU ID ------------------------------------->23

当前陀螺仪时间>1651575260.2379999161
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.140425
0.225781
-4.76378
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.492 155.947 89.1998
当前IMU ID ------------------------------------->24

当前陀螺仪时间>1651575260.2479999065
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.285382
0.225781
-4.62645
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.6018 155.836 86.4786
当前IMU ID ------------------------------------->25

当前陀螺仪时间>1651575260.2579998970
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.224347
0.0731954
-4.58831
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.685 155.691 83.8048
当前IMU ID ------------------------------------->26

当前陀螺仪时间>1651575260.2679998875
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.262494
-0.0412441
-4.55779
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.7712 155.554 81.1441
当前IMU ID ------------------------------------->27

当前陀螺仪时间>1651575260.2780001163
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.178571
0.271557
-4.58831
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.8711 155.442 78.4744
当前IMU ID ------------------------------------->28

当前陀螺仪时间>1651575260.2880001068
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.30827
0.0579368
-4.6646
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.9648 155.324 75.8001
当前IMU ID ------------------------------------->29

当前陀螺仪时间>1651575260.2980000973
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.148054
0.0731954
-4.54253
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.0425 155.214 73.1322
当前IMU ID ------------------------------------->30

当前陀螺仪时间>1651575260.3080000877
当前IMU陀螺仪角速度>
0.13423
0.0426782
-4.51964
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.1051 155.201 70.4921
当前IMU ID ------------------------------------->31

当前陀螺仪时间>1651575260.3180000782
当前IMU陀螺仪角速度>
0.103713
0.24104
-4.51964
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.1633 155.297 67.8798
当前IMU ID ------------------------------------->32

当前陀螺仪时间>1651575260.3280000687
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0565027
0.218152
-4.56542
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.2593 155.389 65.2511
当前IMU ID ------------------------------------->33

当前陀螺仪时间>1651575260.3380000591
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0350489
0.271557
-4.49676
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.4061 155.433 62.5914
当前IMU ID ------------------------------------->34

当前陀螺仪时间>1651575260.3480000496
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0426782
0.195264
-4.49676
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.5491 155.507 59.9456
当前IMU ID ------------------------------------->35

当前陀螺仪时间>1651575260.3580000401
当前IMU陀螺仪角速度>
0.111342
0.317333
-4.47387
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.6497 155.629 57.3375
当前IMU ID ------------------------------------->36

当前陀螺仪时间>1651575260.3680000305
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0259855
0.0197903
-4.50438
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.7186 155.708 54.7412
当前IMU ID ------------------------------------->37

当前陀螺仪时间>1651575260.3780000210
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0183562
0.202894
-4.55016
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.7882 155.732 52.126
当前IMU ID ------------------------------------->38

当前陀螺仪时间>1651575260.3880000114
当前IMU陀螺仪角速度>
0.103713
0.378367
-4.52727
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.8977 155.835 49.4694
当前IMU ID ------------------------------------->39

当前陀螺仪时间>1651575260.3980000019
当前IMU陀螺仪角速度>
0.149488
0.302074
-4.59594
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0279 156.046 46.7917
当前IMU ID ------------------------------------->40

当前陀螺仪时间>1651575260.4079999924
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0503075
0.225781
-4.52727
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0934 156.195 44.1677
当前IMU ID ------------------------------------->41

当前陀螺仪时间>1651575260.4179999828
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0426782
-0.0183562
-4.44335
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0887 156.234 41.6049
当前IMU ID ------------------------------------->42

当前陀螺仪时间>1651575260.4279999733
当前IMU陀螺仪角速度>
0.202894
0.317333
-4.54253
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.1141 156.346 39.0104
当前IMU ID ------------------------------------->43

当前陀螺仪时间>1651575260.4379999638
当前IMU陀螺仪角速度>
0.172376
0.363109
-4.60357
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.1874 156.591 36.3567
当前IMU ID ------------------------------------->44

当前陀螺仪时间>1651575260.4479999542
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0350489
0.363109
-4.58831
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.2118 156.787 33.7202
当前IMU ID ------------------------------------->45

当前陀螺仪时间>1651575260.4579999447
当前IMU陀螺仪角速度>
0.256299
-0.148054
-4.50438
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.1596 156.858 31.1382
当前IMU ID ------------------------------------->46

当前陀螺仪时间>1651575260.4679999352
当前IMU陀螺仪角速度>
0.157118
0.202894
-4.46624
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0996 156.951 28.5831
当前IMU ID ------------------------------------->47

当前陀螺仪时间>1651575260.4779999256
当前IMU陀螺仪角速度>
0.202894
0.218152
-4.45861
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0565 157.125 26.0399
当前IMU ID ------------------------------------->48

当前陀螺仪时间>1651575260.4879999161
当前IMU陀螺仪角速度>
0.187635
0.263928
-4.4815
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.9916 157.271 23.5158
当前IMU ID ------------------------------------->49

当前陀螺仪时间>1651575260.4979999065
当前IMU陀螺仪角速度>
0.218152
-0.0717613
-4.38995
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.8895 157.345 21.0142
当前IMU ID ------------------------------------->50

当前陀螺仪时间>1651575260.5079998970
当前IMU陀螺仪角速度>
0.286816
0.126601
-4.38995
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.7645 157.439 18.5357
当前IMU ID ------------------------------------->51

当前陀螺仪时间>1651575260.5179998875
当前IMU陀螺仪角速度>
0.294445
0.118971
-4.4052
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.6322 157.586 16.074
当前IMU ID ------------------------------------->52

当前陀螺仪时间>1651575260.5280001163
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0960833
0.401255
-4.3518
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.5184 157.707 13.6085
当前IMU ID ------------------------------------->53

当前陀螺仪时间>1651575260.5380001068
当前IMU陀螺仪角速度>
0.187635
-0.170942
-4.38232
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.4364 157.77 11.1304
当前IMU ID ------------------------------------->54

当前陀螺仪时间>1651575260.5480000973
当前IMU陀螺仪角速度>
0.164747
0.103713
-4.38232
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.3673 157.827 8.65418
当前IMU ID ------------------------------------->55

当前陀螺仪时间>1651575260.5580000877
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0579368
0.118971
-4.31365
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.3078 157.896 6.18505
当前IMU ID ------------------------------------->56

当前陀螺仪时间>1651575260.5680000782
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0870199
0.0960833
-4.33654
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.291 157.929 3.70678
当前IMU ID ------------------------------------->57

当前陀螺仪时间>1651575260.5780000687
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0259855
-0.0717613
-4.32891
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.3287 157.913 1.21584
当前IMU ID ------------------------------------->58

当前陀螺仪时间>1651575260.5880000591
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0870199
-0.132796
-4.23736
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.3859 157.896 -1.26539
当前IMU ID ------------------------------------->59

当前陀螺仪时间>1651575260.5980000496
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0870199
0.118971
-4.29839
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.4394 157.909 -3.72882
当前IMU ID ------------------------------------->60

当前陀螺仪时间>1651575260.6080000401
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.170942
0.149488
-4.25262
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.4967 157.943 -6.1945
当前IMU ID ------------------------------------->61

当前陀螺仪时间>1651575260.6180000305
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0336148
0.0503075
-4.29076
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.5576 157.995 -8.67458
当前IMU ID ------------------------------------->62

当前陀螺仪时间>1651575260.6280000210
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.125166
-0.0107269
-4.37469
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.6054 158.065 -11.1642
当前IMU ID ------------------------------------->63

当前陀螺仪时间>1651575260.6380000114
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0183562
0.256299
-4.22973
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.6287 158.146 -13.6446
当前IMU ID ------------------------------------->64

当前陀螺仪时间>1651575260.6480000019
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0565027
0.13423
-4.24499
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.6277 158.223 -16.0788
当前IMU ID ------------------------------------->65

当前陀螺仪时间>1651575260.6579999924
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0274196
0.0960833
-4.18395
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.6061 158.28 -18.4669
当前IMU ID ------------------------------------->66

当前陀螺仪时间>1651575260.6679999828
当前IMU陀螺仪角速度>
0.111342
-0.0946492
-4.21447
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.5699 158.304 -20.8702
当前IMU ID ------------------------------------->67

当前陀螺仪时间>1651575260.6779999733
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0426782
0.180006
-4.32891
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.5216 158.313 -23.3129
当前IMU ID ------------------------------------->68

当前陀螺仪时间>1651575260.6879999638
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0045317
0.187635
-4.32891
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.4522 158.364 -25.749
当前IMU ID ------------------------------------->69

当前陀螺仪时间>1651575260.6979999542
当前IMU陀螺仪角速度>
0.118971
0.24104
-4.19158
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.3581 158.457 -28.1521
当前IMU ID ------------------------------------->70

当前陀螺仪时间>1651575260.7079999447
当前IMU陀螺仪角速度>
0.187635
-0.102278
-4.21447
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.2584 158.49 -30.5415
当前IMU ID ------------------------------------->71

当前陀螺仪时间>1651575260.7179999352
当前IMU陀螺仪角速度>
0.157118
0.118971
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当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.1582 158.44 -32.9203
当前IMU ID ------------------------------------->72

当前陀螺仪时间>1651575260.7279999256
当前IMU陀螺仪角速度>
0.187635
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-4.12292
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.0221 158.42 -35.2543
当前IMU ID ------------------------------------->73

当前陀螺仪时间>1651575260.7379999161
当前IMU陀螺仪角速度>
0.225781
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当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.8531 158.463 -37.5394
当前IMU ID ------------------------------------->74

当前陀螺仪时间>1651575260.7479999065
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0274196
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-4.04663
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.7361 158.464 -39.8291
当前IMU ID ------------------------------------->75

当前陀螺仪时间>1651575260.7579998970
当前IMU陀螺仪角速度>
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-4.0924
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当前IMU ID ------------------------------------->76

当前陀螺仪时间>1651575260.7679998875
当前IMU陀螺仪角速度>
0.24104
0.180006
-3.97033
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.5972 158.31 -44.4174
当前IMU ID ------------------------------------->77

当前陀螺仪时间>1651575260.7780001163
当前IMU陀螺仪角速度>
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当前IMU ID ------------------------------------->78

当前陀螺仪时间>1651575260.7880001068
当前IMU陀螺仪角速度>
0.271557
0.111342
-4.01611
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.2441 158.234 -48.8564
当前IMU ID ------------------------------------->79

当前陀螺仪时间>1651575260.7980000973
当前IMU陀螺仪角速度>
0.180006
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当前IMU ID ------------------------------------->80

当前陀螺仪时间>1651575260.8080000877
当前IMU陀螺仪角速度>
0.210523
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-3.95507
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.9694 158.124 -53.2987
当前IMU ID ------------------------------------->81

当前陀螺仪时间>1651575260.8180000782
当前IMU陀螺仪角速度>
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-3.92456
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.7719 158.068 -55.4742
当前IMU ID ------------------------------------->82

当前陀螺仪时间>1651575260.8280000687
当前IMU陀螺仪角速度>
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-3.7796
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.5769 157.988 -57.6149
当前IMU ID ------------------------------------->83

当前陀螺仪时间>1651575260.8380000591
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0.34785
0.233411
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当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.4091 157.877 -59.7239
当前IMU ID ------------------------------------->84

当前陀螺仪时间>1651575260.8480000496
当前IMU陀螺仪角速度>
0.370738
0.149488
-3.77197
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.235 157.752 -61.8004
当前IMU ID ------------------------------------->85

当前陀螺仪时间>1651575260.8580000401
当前IMU陀螺仪角速度>
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当前IMU ID ------------------------------------->86

当前陀螺仪时间>1651575260.8680000305
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0.279187
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当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.8692 157.48 -65.924
当前IMU ID ------------------------------------->87

当前陀螺仪时间>1651575260.8780000210
当前IMU陀螺仪角速度>
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当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.7264 157.33 -68.0097
当前IMU ID ------------------------------------->88

当前陀螺仪时间>1651575260.8880000114
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0.279187
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当前IMU ID ------------------------------------->89

当前陀螺仪时间>1651575260.8980000019
当前IMU陀螺仪角速度>
0.286816
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-3.61939
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.4463 157.065 -72.0986
当前IMU ID ------------------------------------->90

当前陀螺仪时间>1651575260.9079999924
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0.263928
-0.0336148
-3.65753
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.3139 156.929 -74.1258
当前IMU ID ------------------------------------->91

当前陀螺仪时间>1651575260.9179999828
当前IMU陀螺仪角速度>
0.370738
0.218152
-3.58887
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.1965 156.772 -76.1644
当前IMU ID ------------------------------------->92

当前陀螺仪时间>1651575260.9279999733
当前IMU陀螺仪角速度>
0.263928
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-3.60413
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当前IMU ID ------------------------------------->93

当前陀螺仪时间>1651575260.9379999638
当前IMU陀螺仪角速度>
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当前IMU ID ------------------------------------->94

当前陀螺仪时间>1651575260.9479999542
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当前IMU ID ------------------------------------->95

当前陀螺仪时间>1651575260.9579999447
当前IMU陀螺仪角速度>
0.210523
-0.0793906
-3.6499
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当前IMU ID ------------------------------------->96

当前陀螺仪时间>1651575260.9679999352
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0.271557
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当前IMU ID ------------------------------------->97

当前陀螺仪时间>1651575260.9779999256
当前IMU陀螺仪角速度>
0.309704
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当前IMU ID ------------------------------------->98

当前陀螺仪时间>1651575260.9879999161
当前IMU陀螺仪角速度>
0.340221
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当前IMU ID ------------------------------------->99

当前陀螺仪时间>1651575260.9979999065
当前IMU陀螺仪角速度>
0.271557
-0.132796
-3.62702
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 27.863 155.501 -92.6139
当前IMU ID ------------------------------------->100
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