aubo_description

机器人模型描述仓库

本仓库集中维护所有 ARCS 软件支持的所有机器人模型。

机器人型号完备描述

项目	类型	用途	存储路径	必要性	示例
机器人型号	字符串	机器人型号统一定义		必须	aubo_i5
urdf文件	文本文件	算法加载机器人模型	urdf/<robot_type>.urdf	必须	urdf/aubo_i5.urdf
srdf文件	文本文件		urdf/<robot_type>.srdf		urdf/aubo_i5.srdf
碰撞模型	STL文件	碰撞检测算法	meshes/<robot_type>/collision/*.STL	必须	meshes/aubo_i5/collision/base_link.STL
显示模型	3ds文件	示教器显示	meshes/<robot_type>/visual/*.3ds	必须	meshes/aubo_i5/visual/base.3ds
配置文件	文本文件	机器人型号扩展描述，对urdf的补充，如机器人初始位姿、打包位姿、默认速度加速度	config/<robot_type>.conf	必须	config/aubo_i5.conf

机器人型号规范

<机器人系列代码><机器人负载><机器人系列扩展代码>-<机器人版本升级或定制代码>

# i5
# i5L
# i5RS
# i20-1650

1. 机器人系列代码

一般为单个小写字母，指代机器人的应用行业，必须

i - industry: 工业
g - gaoxingneng? 未知
f - <> 未知
c - consume: 消费
e - education: 教育
s - service: 服务

2. 机器人负载

机器人的标称负载，单位为Kg，必须

5/7/10/16/20

3. 机器人系列扩展代码

一般为单个大写字母，为标准系列的改性(一般加长或者减短连杆，升级关节电机减速器等)，可选

L: 连杆加长版本
B: 负载增加(缩短连杆？)
S: 高速(电机或减速器升级)
RS:
RX: 柔性？
TD: 特高压带电？

4. 机器人版本升级或定制代码

一般出现在主型号(<机器人系列代码><机器人负载><机器人系列扩展代码>)之后，通过减号连接，字符和数字的组合，可选

i20-1650: 1650指代臂展(非常不建议)

内部用模型文件及.conf文件命名规范

<品牌简称小写>_<机器人系列代码><机器人负载>_<机器人SN码中对应的版本>

aubo_i5_10 # i5标准版
aubo_i5_11 # i5标准版末端360
aubo_i5_12 # i5标准版加长版
aubo_i5_13 # i5标准版加长版末端360

1. 现行SN码简介

型号	型号说明	版本	版本说明	改动号	改动说明
03	i3	10	标准版：ID1-6 ±175°	A	标准版
05	i5	11	标准版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360°	B	标准版末端360
07	i7	12	标准版加长版：ID1-6 ±175°	C	标准版加长版
10	i10	13	标准版加长版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360°	D	标准版加长版末端360
11	i12(i10B)	14	普通高速版本：ID1-6 ±175°	E	高速瑞声版
16	i16	15	高速瑞声版：ID1-6 ±175°	F	高速标准版
20	i20	16	普通高速末端360版本：ID1-5 ±175° ID6 ±360°	G	高速标准版末端360
13	C3	17	高速标准版：ID1-6 ±175°	H	高速小减速比版
15	C5	18	高速标准版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360°	I	高速小减速比版末端360
17	C10	19	高速小减速比版：ID1-6 ±175°	J	标准版配六维力传感器
18	C16	20	高速小减速比版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360°	K	标准版配视觉
19	C20	21	标准版配六维力传感器：ID1-6 ±175°	L	高速标准版配六维力传感器
23	E3	22	标准版配视觉：ID1-6 ±175°	M	高速标准版配视觉
24	i30	23	高速标准版配六维力传感器：ID1-6 ±175°	N	高速标准版加长版
25	E5	24	高速标准版配视觉：ID1-6 ±175°	O	高速标准版加长版末端360
21	E10	25	高速标准版加长版：ID1-6 ±175°	P	高速末端360/ID1 360
26	E16	26	高速标准版加长版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360°	Q	特殊定制版
22	E20	27	高速末端360/ID1 360：ID1 ±360° ID2-5 ±175° ID6 ±360°	R	标准版（标配360）
33	G3	28	标准版ID1 360：ID1 ±360° ID2-6±175°	S	高速标准版（标配360）
34	G6	29	特殊定制版：ID1-6 ±175°	T	标准加长版（标配360）
35	i3H	30	标准版（标配360）：ID1-6 ±360°	U	配一维力控传感器
36	i5H	31	高速标准版（标配360）：ID1-6 ±360°	V	关节限位
37	i7H	32	标准加长版（标配360）：ID1-6 ±360°	W	i5改i7
38	i10H	33	高速标准加长版（标配360）：ID1-6 ±360°
39	i12H	34	标准版配六维力传感器（标配360）：ID1-6 ±360°
40	i16H	35	高速瑞声版（标配360）：ID1-6 ±360°
41	T12	36	柏惠维康版（标配360）：ID1-6 ±360°
42	T6	37	标准版配一维力传感器（外走线标配360）：ID1-6 ±360°
		38	标准版配一维力传感器（内走线标配360）：ID1-6 ±360°
		39	标准版（CANLite协议）：ID1-6 ±360°

2. 已支持的机器人型号

机器人型号	是否量产	备注
aubo_i3		保留型号，兼容之前版本
aubo_i3_10	×	量产版本已变更，现为老版本
aubo_i3_30	√	实际量产版本
aubo_i3_31	√	如影定制
aubo_i3_37	√	力控一维外走线
aubo_i3_38	√	力控一维内走线
aubo_S3	×	低成本机械臂
aubo_i5		保留型号，兼容之前版本
aubo_i5_10	×	量产版本已变更，现为老版本
aubo_i5_11	×	末端360。量产版本已变更，现为老版本
aubo_i5_30	√	标准版本，目前发往海外主要量产版本。近期会变更
aubo_i5_31	√	实际量产出货版本
aubo_i5_36	√	柏惠维康版
aubo_i5_37	√	力控一维外走线
aubo_i5_38	√	力控一维内走线
aubo_i5L		留型号，兼容之前版本
aubo_i5_12	×	量产版本已变更，现为老版本
aubo_i5_13	×	末端360。量产版本已变更，现为老版本
aubo_i5_32	√	实际量产版本
aubo_i5_33	×	高速标准加长版
aubo_i5F_34	√	力控定制版
aubo_iS5	x	高性能机械臂
aubo_i7		保留型号，兼容之前版本
aubo_i7_10	×	量产版本已变更，现为老版本
aubo_i7_11	×	末端360。量产版本已变更，现为老版本
aubo_i7_30	√	实际量产版本
aubo_iS7	x	高性能机械臂
aubo_i10		保留型号，兼容之前版本
aubo_i10_10	×	量产版本已变更，现为老版本
aubo_i10_11	×	末端360。量产版本已变更，现为老版本
aubo_i10_30	√	实际量产版本
aubo_i12		保留型号，兼容之前版本
aubo_i12_30	√	实际量产版本
aubo_i16		保留型号，兼容之前版本
aubo_i16_30	√	实际量产版本
aubo_i20		保留型号，兼容之前版本
aubo_i20_30	√	实际量产版本，即原本i10B
aubo_c3_30	√	铂睿谐波
aubo_c5_30	√	铂睿谐波+自研电机
aubo_e3_10	√	铂睿谐波
aubo_e5_10	√	铂睿谐波+自研电机
aubo_e10_10	√	自研电机
aubo_i5h_30	√	自研电机+三编码器

如何导入一个新的机器人型号

参考 CONTRIBUTING.md

在 gazebo 中仿真 aubo 机器人（以 aubo_i5 为例）

roslaunch aubo_gazebo aubo_bringup.launch robot_model:=aubo_i5

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_rviz.launch

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