Py-Apple Structure 开源四足机械结构

1 简介

灯哥开源的，可用于搭载 Py-Apple Controller 控制器和 Py-Apple Dynamics 四足控制软件的机械结构项目。目前包含有两种构型的机器狗（串联腿/并连腿），均可完美适配现有开源程序。机械结构经过长时间生产认证，结构稳定，安装简易。

喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦

2 菠萝开源四足机器人项目的组成

您现在浏览的是菠萝开源四足机器人项目的其中一个分项目的 Github 菠萝动力开源四足机械结构（Py-Apple Structure）。菠萝开源四足机器人项目，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成：

• Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件
• Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器
• Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构（即本项目）

3 用户支持和讨论论坛

• 用户支持QQ群**（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1071643412**
• 讨论论坛（机器狗工坊）：http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44

4 Py-Apple Structure 项目搭建方法

• 第一步：根据用途和需求，下载本 Github 中你需要的机械结构（串联腿/并连腿）
• 第二步：项目提供 STP 可编辑文件及 STL 可直接3D打印文件，你可以选择通过这些文件修改或直接打印出整个机器人
• 第三步：根据对应机械结构中的机械零件表，购买对应机械零配件
• 第三步：根据教程1 教程 2 和 教程3 ，综合三个视频，安装最新四足机器人机械结构
• 第四步：安装电控元器件，烧录程序。具体方法参照Py-Apple Controller 项目 Github 和Py-Apple Dynamics 项目 Github中的陈述

5 开源开发信息

• Py-Apple Structure Github仓库：https://github.com/ToanTech/py-apple-structure
• 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：960502665

6 Py-Apple Structure 贡献者

• 点击查看贡献者列表

7 如何参与到 Py-Apple Structure 开源项目开发团队中

• Py-Apple Structure 项目是开源的，我们鼓励参与修改和贡献新的机械结构：点击查看如何在Py-Apple Structure Github 仓库中贡献的指导
• 需要的功能设想和bug可以发布到 Issue list 点击进入 ISSUE LIST
• 有其他参与问题需要联系项目管理及贡献者 ：点击查看联系方式

8 开源协议

Py-Apple Structure 项目采用 Apache 许可证，版本 2.0

点击查看完整协议文档

9 当前 Py-Apple Structure 版本特点

目前的最新的版本是 Py-Apple Structure V7.0 。版本分为两个，分别为 ： Py-Apple Structure V7.0 串联腿和 Py-Apple Structure V7.0 并联腿，分别对应八自由度串联腿和并连腿的机械结构。

9.1 Py-Apple Structure V7.0 串联腿

• 完善稳定的机械结构，经过多次生产验证，支持大腿轴承安装，提升了整体运动部件的强度和刚度。
• 更加耐用
• 机身三段式安装，安装快速简易
• 腿部快速安装，安装快速简易
• 外观仿 MIT cheetah

9.2 Py-Apple Structure V7.0 串联腿

• 完善稳定的机械结构，经过多次生产验证，支持大腿轴承安装，提升了整体运动部件的强度和刚度。
• 更加耐用
• 外观仿 Stanford Doggo