机器人操作系统@双愚
-
运行环境：Ubuntu18.04 微软云服务器（AzureUser@aitraining）
/home/AzureUser/hcq/ROS -
ROS & SLAM个人笔记：https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o
-
创建工作空间与功能包详解：https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o/zr0eix
-
ROS2(python): https://github.com/HuangCongQing/ros2_python
-
【202210】个人制作的ros环境镜像(with rviz 界面): https://hub.docker.com/repository/docker/2015212821/ros
-
相关链接
创建一个知识星球 【自动驾驶感知(PCL/ROS+DL)】 专注于自动驾驶感知领域，包括传统方法(PCL点云库,ROS)和深度学习（目标检测+语义分割）方法。同时涉及Apollo，Autoware(基于ros2)，BEV感知，三维重建，SLAM(视觉+激光雷达) ，模型压缩（蒸馏+剪枝+量化等），自动驾驶模拟仿真，自动驾驶数据集标注&数据闭环等自动驾驶全栈技术，欢迎扫码二维码加入，一起登顶自动驾驶的高峰！
// 1 设置工作空间
cd catkin_wp/src
catkin_init_workspace
// 编译（需要回到工作空间catkin_wp）
cd ..
catkin_make // 产生build和devel文件夹（类似cmake）
catkin_make install // 就会有install文件夹
//设置环境变量（个人是zsh）
source devel/setup.zsh // 不同shell，不同哦.bash .zsh
通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source
gedit ~/.zshrc 或者 gedit ~/.bashrc
source ~/.zshrc 或者 source ~/.bashrc
//2 创建功能包(src文件夹下)
//创建包 catkin_create_pkg 包名 依赖1 依赖2
cd src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy
// 编译功能包(回到目录catkin_ws)
catkin_make
// 设置环境变量(能让系统找到我们的工作空间和功能包) 此命令只在当前终端生效
source devel/setup.bash
通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source
gedit ~/.zshrc
source ~/.zshrc
// 运行
roscore //启动ROS master
rosrun turtlesim(功能包名) turtlesim_node(节点名) //rosrun启动节点，该节点归属于功能包，这个节点就是小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtle_teleop_key作者：Morgan 其博士生导师：吴恩达!
别人已经造好轮子，集成起来，提高软件复用率。 (有的组织擅长建模，OR导航 OR物理识别，ROS就可以把这些组织都连接起来，帮助他们建立一种相互合作的的高效的方式，在已有成果做更多东西。)
ROS2：一开始只是学术界，后面成为机器人领域的普遍标准，很多设计上的局限性和问题暴露出来，所以需要改良到工业界。
- 节点 节点管理器（婚介所）
- 话题&服务
两种通信机制：话题和服务
- 话题：
- 发布订阅模型
- 异步通信机制（单向）
- 话题数据：消息
- 服务：
- 客户端服务端模型
- 同步通信机制(双向)
代码路径: catkin_wp/src PDF路径: slides-ros_21_tutorials 视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn
- 09.创建工作空间与功能包
- 10-11 发布者订阅者的编程实现
- 12.话题消息的定义与使用
- 13.客户端Client的编程实现
- 14.服务端Server的编程实现
- 15.服务数据的定义与使用
- 16.参数的使用与编程方法
- 17.ROS中的坐标系管理系统 tf
- 18.tf坐标系广播与监听的编程实现
- 19.launch启动文件的使用方法
官方代码: https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 个人fork代码：https://github.com/HuangCongQing/ROS-Academy-for-Beginners
本地学习 代码路径: catkin_academy/src 视频：https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni
代码路径: catkin_ROS9/src PDF路径: 机器人操作系统ROS理论与实践
Tips： 注意不同ROS，切换到不同分支
- kinetic版本切换到kinetic分支
- melodic版本切换到melodic分支
code:
rosrun learning_visualization 1basic_shapes
rosrun learning_visualization 2points_and_lines
rosrun learning_visualization 3path
一个workspace下面可以有多个package，但是workspace有自己组织package的方式。每一个package都是workspace当中的代码包，应该存放在src下面。那么，组织结构如下所示：
---workspace
| |---src
| |---package_1
| |---CMakeLists.txt
| |---src
| |---xxx.cpp
|---package_2
...
|
| |---package_n
- 《ROS机器人开发实践》源码：https://github.com/huchunxu/ros_exploring
- 1 古月 · ROS入门21讲
- 2 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程
- 3 机器人操作系统ROS理论与实践【9讲】
视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn
课件：https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials/tree/master/docs/slides
源码：https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials
微信公众号：【双愚】（huang_chongqing） 聊科研技术,谈人生思考,欢迎关注~
往期推荐：