KbAis.OpenPit.Firmware

Описание

Данный репозиторий содержит исходный код программы по сбору, обработки и передачи телеметрической информации карьерной техники контроллера БКТ-01 (одноплатный компьютер на базе процессора TI AM335x, спецификация).

Для каждой конфигурации прошивки под свой тип техники определенно краткое название:

• DMP -- самосвалы (dump trucks)
• FUL -- автозаправщики (fuelers)
• SHV -- экскаваторы (shovels)

Проект использует стандарт C++17. Статус реализованных пунктов стандарта в GCC 7.2.1 можно узнать на соответствующей проекта.

Сборка проекта

Проект собирается с помощью кросс-компиляции GCC 7.2. Целевой платформой является linux-gnuebai ARMv7. В настоящее время для сборки используется SDK Texas Instruments Arago версии 2018.10 (используемый в качестве основы для создания yocto-образов).

Для сборки необходим любой подходящий дистрибутив Linux, например, Ubuntu 20.04. Рекомендуется работать над проектом в IDE Qt Creator, инструкция по настройке среды.

Сборка осуществляется при помощи qmake (интегрировано в Qt Creator). При переходе на последнее SDK планируется миграция на cmake.

В качестве пакетного менеджера используется conan с интеграцией qmake. Для получения и сборки зависимостей необходимо добавить следующий профиль:

[settings]
arch = armv7hf
arch_build = x86_64
build_type = Release
compiler = gcc
compiler.libcxx = libstdc++11
compiler.version = 7.2
os = Linux
os_build = Linux

После произвести сборки с помощью следующей команды:

conan install . --profile sitara --build

Работа из под Windows 10/11

Для работы над проектом из под Windows 10/11 необходимо включить модуль WSL2 и установить подходящий дистрибутив Linux, например, Ubuntu 20.04 из Windows Store. Для запуска QtCreator потребуется X11 сервер или любой врапер вокруг сервера оконного окружения: gWSL (Windows 10) или WSLg (Windows 11).

Программная архитектура проекта

В качестве основы программной архитектуры проекта используется принцип "портов и адаптеров" (подробнее). Используется принцип композиции, т.е. вышестоящие модули включаются в нижние и так далее, пока не соберется composition root во входной точке приложения.

Модуль каждой конкретная прошивка (AUX, DMP, FUL и т.д.) должен формировать собственный вертикальный разрез (подробнее).

TBD

Модули проекта

TBD

Сторонние зависимости

Core libraries

• di/1.2.0 -- библиотека для создания Dependency Injection графа приложения в compile-time, docs.

• plog/1.1.5 -- библиотека для логирования, поддерживает одновременную запись логов в файлы и стандартный вывод. Также позволяет создавать scoped-логеры, например, для записи в отдельные файлы.

• rxcpp/4.1.1 --библиотека реактивной модели программирования. Необходима для организации обмена сообщениями между модулями системы. Также при помощи механизма планировщиков позволяет просто выполнять параллельную работу как на одном и/или нескольких тредах.

Supporting libraries

• cli11/2.1.2 -- библиотека для упрощения работы с входящими параметрами консольной строки. В настоящее время используется для определения глобального уровня строгости логгера.

• nlohmann_json/3.10.5 -- библиотека для работы с форматом json. Поддерживает работу с бинарными форматами, в частности с MessagePack, что необходимо для механизма кеширования сообщений внутри системы и их передачи на сервер обработки данных, docs.

• readerwriterqueue/1.0.5 -- библиотека для организации read-write очереди меду двумя тредами. Используется для передачи собранных сообщений в модуле Core.Messaging для кеширования в модуле Core.Persisting.

Missing C++20 libraries

• expected-lite/0.5.0 -- используется для организации более чистого механизма обработки исключений.

• fmt/8.1.1 -- форматирование строк в более эффективной и удобной манере.

• range-v3/0.11.0 -- обеспечение семантики по работе с коллекциями в схожей манере с dotnet/LINQ.