결선시연동영상 : [team ROKO]
0. 팀 구성원 및 역할
1. 개발 동기 및 목표
2. 개발 방향 및 전략
3. 개발의 차별성
| 이름 | 역할 |
|---|---|
| 강서영 | 영상 처리, 알고리즘 구현, 로봇 테스트 |
| 김민주 | 영상 처리, 알고리즘 구현, 로봇 테스트, 홀인 알고리즘 설계 |
| 남궁희 | 영상 처리, 알고리즘 구현, 로봇 테스트 |
| 이름 | 역할 |
|---|---|
| 최건웅 | 로봇 제어, 거리 검출 알고리즘 설계 및 테스트 |
| 한이연 | 로봇 제어 및 영점 조정, 모션 설계 및 테스트 |
로봇산업의 발전에 따라 로봇의 활동 범위가 늘어나는 과정 속에 휴머노이드 골프 로봇은 사람들에게 새로운 콘텐츠와 재미를 제공하고, 로봇이 엔터테인먼트 분야의 발전에도 기여함을 보여준다.
- 로봇에 센서를 통한 시각적인 인식 능력을 부여하여 사물, 이미지 및 비디오 분석을 가능하게 한다. 센싱 데이터를 open CV를 활용하여 가공하고, 골프 로봇을 개발하는 과정에서 컴퓨터 비전 분야에 중요한 영상 처리 과정 전반에 대한 내용을 익힌다.
- 게임을 진행함에 있어 로봇은 다양한 상황속에서 최적의 동작을 수행해야 한다. 이를 위해서 입력받은 다양한 데이터에서 유의미한 정보를 추출하고, 높은 정확도와 성능을 수행하도록 하는 알고리즘을 설계하여 로봇의 동작을 자동화하도록 한다.
- 인간과 유사한 동작으로 정교한 동작과 정확한 타격을 할 수 있는 골프 로봇의 개발은 휴머노이드의 운동 능력과 협조 능력을 개선한다.
1. Controller : 골프경기의 전반적인 알고리즘을 담고 있는 클래스
2. ImageProcessor : 영상처리 및 분석 클래스
3. Motion : 로봇의 모션을 담당하는 클래스
4. Head : 로봇의 고개 각을 조절하는 클래스
5. Robo : 로봇 제어에서 동작과 이미지 처리 관련 기능을 초기화 하고 관리하는 클래스
6. Distance : 서보 각도에 관련된 전역 변수를 정의하고 거리값을 저장하는 클래스
- 거리 검출
- 물체 인식을 위한 동작을 최소화하는 알고리즘
- 홀인 알고리즘
- 각 단계 모듈화 및 고유 역할 부여