uplode: newとdeleteを使用してインスタンスを再生成するように変更

module/Calibrator.cpp

@@ -28,17 +28,18 @@ void Calibrator::selectAndSetCourse()
   char buf[SMALL_BUF_SIZE];  // log用にメッセージを一時保持する領域
   Logger logger;
   bool _isLeftCourse = true;
+  Measurer* measurer = new Measurer();
 
   logger.log("Select a Course");
   logger.log(">> Set Left Course");
   // 右ボタンが押されたら確定する
-  while(!measurer.getRightButton()) {
-    if(measurer.getLeftButton() && !_isLeftCourse) {
+  while(!measurer->getRightButton()) {
+    if(measurer->getLeftButton() && !_isLeftCourse) {
       // 左ボタンが押されたときRコースがセットされていれば、Lコースをセットする
       _isLeftCourse = true;
       logger.log(">> Set Left Course");
       timer.sleep(500);  // 500ミリ秒スリープ
-    } else if(measurer.getLeftButton() && _isLeftCourse) {
+    } else if(measurer->getLeftButton() && _isLeftCourse) {
       // 左ボタンが押されたときLコースがセットされていれば、Rコースをセットする
       _isLeftCourse = false;
       logger.log(">> Set Right Course");
@@ -54,6 +55,7 @@ void Calibrator::selectAndSetCourse()
   logger.logHighlight(buf);
 
   timer.sleep(1000);  // 1秒スリープ
+  delete measurer;
 }
 
 void Calibrator::measureAndSetTargetBrightness()
@@ -63,19 +65,20 @@ void Calibrator::measureAndSetTargetBrightness()
   int whiteBrightness = -1;
   int blackBrightness = -1;
   targetBrightness = -1;
+  Measurer* measurer = new Measurer();
 
   // 黒線上で左ボタンを押して黒の輝度を取得し、右ボタンで決定する
   logger.log("Press the Left Button on the Black");
 
   // 黒
   // 左ボタンで輝度を取得し、右ボタンで黒の輝度を決定する
-  while(blackBrightness < 0 || !measurer.getRightButton()) {
+  while(blackBrightness < 0 || !measurer->getRightButton()) {
     // 左ボタンが押されるまで待機
-    while(blackBrightness < 0 && !measurer.getLeftButton()) {
+    while(blackBrightness < 0 && !measurer->getLeftButton()) {
       timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
     }
     // 輝度取得
-    blackBrightness = measurer.getBrightness();
+    blackBrightness = measurer->getBrightness();
     snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, ">> Black Brightness Value is %d", blackBrightness);
     logger.log(buf);
     timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
@@ -86,13 +89,13 @@ void Calibrator::measureAndSetTargetBrightness()
 
   // 白
   // 左ボタンで輝度を取得し、右ボタンで白の輝度を決定する
-  while(whiteBrightness < 0 || !measurer.getRightButton()) {
+  while(whiteBrightness < 0 || !measurer->getRightButton()) {
     // 左ボタンが押されるまで待機
-    while(whiteBrightness < 0 && !measurer.getLeftButton()) {
+    while(whiteBrightness < 0 && !measurer->getLeftButton()) {
       timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
     }
     // 輝度取得
-    whiteBrightness = measurer.getBrightness();
+    whiteBrightness = measurer->getBrightness();
     snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, ">> White Brightness Value is %d", whiteBrightness);
     logger.log(buf);
     timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
@@ -101,32 +104,38 @@ void Calibrator::measureAndSetTargetBrightness()
   targetBrightness = (whiteBrightness + blackBrightness) / 2;
   snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, ">> Target Brightness Value is %d", targetBrightness);
   logger.log(buf);
+
+  delete measurer;
 }
 
 bool Calibrator::waitForStart()
 {
   char buf[SMALL_BUF_SIZE];  // log用にメッセージを一時保持する領域
   Logger logger;
-  Measurer measurer; // measurerの再インスタンス化
   constexpr int startDistance = 5;  // 手などでスタート合図を出す距離[cm]
   int count = 0;
 
+  // Measurerの再インスタンス化
+  Measurer* measurer = new Measurer();
+
   logger.log("On standby.\n");
   snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, "On standby.\n\nSignal within %dcm from Sonar Sensor.",
            startDistance);
   logger.log(buf);
 
   // startDistance以内の距離に物体がない間待機する
-  while(measurer.getForwardDistance() > startDistance && !measurer.getLeftButton() && count < 600) {
+  while(measurer->getForwardDistance() > startDistance && !measurer->getLeftButton() && count < 600) {
     timer.sleep(100);  // 100ミリ秒スリープ
     count++;
+    // 確認用（コマンドラインにセンサの取得値を出力）
     if(count % 50 == 0) {
       snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, "count: %d\nbrightness: %d\nforwardDistance: %d", 
-      count, measurer.getBrightness(), measurer.getForwardDistance());
+      count, measurer->getBrightness(), measurer->getForwardDistance());
       logger.log(buf);
     }
   }
 
+  delete measurer;
   return count < 600;
 }
 

module/Calibrator.h

@@ -44,7 +44,6 @@ class Calibrator {
   bool isLeftCourse;     // true:Lコース, false: Rコース
   int targetBrightness;  // 目標輝度
   Timer timer;
-  Measurer measurer;
 
   /**
    * @brief 左右ボタンでLRコースを選択してisLeftCourseをセットする