update: プラレール画像切り抜き・アップロード処理をバックグラウンドで実行するように

front_camera/front_camera/get_plarail_image.py

@@ -6,7 +6,6 @@
 import cv2
 import os
 from frame_timing_calculator import FrameTimingCalculator
-from video_recorder import VideoRecorder
 
 
 class GetPlarailImage:
@@ -55,16 +54,13 @@ def extract_target_frame(self, output_path) -> None:
 
 
 if __name__ == "__main__":
-    video_recorder = VideoRecorder()
-    video_recorder.start_camera()
 
     try:
         os.makedirs("video_data", exist_ok=True)
 
-        # 出力する動画ファイルの名前
+        # 画像を抽出する動画ファイルの名前
         output_video_path = "video_data/recorded_video.mp4"
 
-        video_recorder.recording(output_video_path)
 
     finally:
         video_recorder.close()

module/Motion/CameraAction.cpp

@@ -1,7 +1,7 @@
 /**
  * @file   CameraAction.cpp
  * @brief  カメラ撮影動作
- * @author bizyutyu takahashitom
+ * @author bizyutyu takahashitom keiya121
  */
 
 #include "CameraAction.h"
@@ -28,7 +28,7 @@ void CameraAction::run()
              makeImageCommand, imageName);
   } else if(subject == CameraAction::Subject::PLARAIL) {
     sprintf(imageName, "Pla.jpeg");
-    sprintf(makeImageCommand, "plarail-image");
+    sprintf(makeImageCommand, "record");
     snprintf(cmd, 256, "cd etrobocon2024/front_camera && make %s && cd ../..", makeImageCommand);
   }
 
@@ -43,13 +43,24 @@ void CameraAction::run()
              imageName);
     system(cmd);
     printf("%s\n", cmd);
-  } else {
+  }
+
+  // PLARAILが指定された場合には、画像の切り出し処理を行う
+  if(subject == CameraAction::Subject::PLARAIL) {
     snprintf(cmd, 256,
-             "cd etrobocon2024 && make upload-image FILE_PATH=front_camera/image_data/%s && cd ..",
-             imageName);
+            "(cd etrobocon2024/front_camera && make %s && cd ../.., makeImageCommand) &",
+            imageName);
     system(cmd);
-    printf("%s\n", cmd);
+    printf("%s\n", cmd);  
   }
+
+  // 画像を無線通信デバイスに送信する
+  snprintf(cmd, 256,
+            "(cd etrobocon2024 && make upload-image FILE_PATH=front_camera/image_data/%s && cd ..) &",
+            imageName);
+  system(cmd);
+  printf("%s\n", cmd);
+
 }
 
 void CameraAction::logRunning()