Skip to content

Latest commit

 

History

History
205 lines (130 loc) · 4.48 KB

Dependencies.md

File metadata and controls

205 lines (130 loc) · 4.48 KB

Install

  1. Resolve dependencies (from git repository)

by vcstool

sudo apt install python-vcstool
cd ~/catkin_ws
vcs import src < src/nhk2021_ilias/nhk2021_launcher/nhk2021_launcher.rosinstall
vcs import src < src/nhk2021_ilias/nhk2021_simulator/nhk2021_simulator.rosinstall
vcs import src < src/nhk2021_ilias/nhk2021_webgui/nhk2021_webgui.rosinstall

or

by git clone

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/KeioRoboticsAssociation/wheelctrl_ros.git
git clone https://github.com/anhquanvgu/bno055_usb_stick.git
git clone https://github.com/yoshito-n-students/bno055_usb_stick_msgs.git
git clone https://github.com/moden3/serial_test.git
git clone https://github.com/pal-robotics/realsense_gazebo_plugin.git
git clone https://github.com/tork-a/roswww.git
  1. Resolve dependencies (from apt repository)
cd ~/catkin_ws/src
rosdep install -i --from-paths roswww
rosdep install -i --from-paths nhk2021_ilias/bezier_path_planning_pursuit
rosdep install -i --from-paths nhk2021_ilias/joy_commander
rosdep install -i --from-paths nhk2021_ilias/nhk2021_launcher
rosdep install -i --from-paths nhk2021_ilias/nhk2021_simulator
rosdep install -i --from-paths nhk2021_ilias/nhk2021_webgui
  1. Give permission to task_selector.py (in nhk2021_launcher pkg)
cd ~/catkin_ws/src/nhk2021_ilias
chmod +x ./nhk2021_launcher/scripts/task_selector.py
  1. Build
cd ~/catkin_ws
catkin_make

実行依存パッケージ

各パッケージの実行依存パッケージを記載しています。

desktop-full環境を前提としているため、それ以外の環境では他に足りないものがある可能性があります。

その場合は各パッケージごとに以下を実行することで、sudo apt -get installできるものは自動でインストールされます。

rosdep install -i --from-paths <PACKAGE_PATH> # <PACKAGE_PATH>にパッケージのパスを入れる

sudo apt -get installできないものに関しては愚直にgit cloneするか、もしくはvcstoolを用いて.rosinstallを参照することでインストールします。

sudo apt install python-vcstool
cd ~/catkin_ws
vcs import src < src/nhk2021_ilias/nhk2021_launcher/nhk2021_launcher.rosinstall
vcs import src < src/nhk2021_ilias/nhk2021_webgui/nhk2021_webgui.rosinstall

bezier_path_planning_pursuit

特になし

joy_commander

  • joy, joystick_drivers

    sudo apt-get install -y ros-melodic-joy
sudo apt-get install -y ros-melodic-joystick-drivers

nhk2021_launcher

  • 足回り

    • wheelctrl

      git clone https://github.com/KeioRoboticsAssociation/wheelctrl.git

  • 自己位置推定

    • robot_localization

      sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization

    • navigation (amcl, map_server)

      sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation

    • bno055_usb_stick

      git clone https://github.com/yoshito-n-students/bno055_usb_stick.git
git clone https://github.com/yoshito-n-students/bno055_usb_stick_msgs.git

    • laser_filters

      sudo apt-get install -y ros-melodic-laser-filters

  • ROS<->mbedのシリアル通信

    • serial_test

      git clone https://github.com/moden3/serial_test.git

  • joy, joystick_drivers

    sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers

nhk2021_simulator

  • gazebo_ros

    sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros

  • gazebo_ros_control

    sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-control

  • ros_control

    sudo apt install ros-melodic-ros-control

  • ros_controllers

    sudo apt install ros-melodic-ros-controllers

nhk2021_webgui

  • roswww

    git clone https://github.com/tork-a/roswww.git

    aptからもインストールできるが、うまく実行できなかった。

    git cloneしてrosdepで依存関係解決したほうが良い。

  • rosbridge

    sudo apt install ros-melodic-rosbridge

    roswwwの依存関係を解決する際に自動でインストールされる

  • tf2_web_republisher

    sudo apt install ros-melodic-tf2-web-republisher